李发忠
- 作品数：15 被引量：132H指数：7
- 供职机构：江苏大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金江苏省高技术研究计划项目江苏省普通高校研究生科研创新计划项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术农业科学金属学及工艺机械工程更多>>
- 基于RBF网络的联合收获机脱粒滚筒恒速控制被引量：12
- 2009年
- 对联合收获机行走、收割、脱粒系统进行分析,提出了系统数学模型的基本形式。针对该模型的高阶次、非线性和难以准确获得具体参数等问题,将模型差分方程的基本形式分解为与控制信号无关和有关的2个部分,利用RBF神经网络技术分别对2个部分进行在线辨识,控制器根据辨识结果进行控制,构建了自适应控制。利用该系统进行了不同条件下的仿真和试验,试验证明利用RBF网络可快速有效地拟合被控对象。当对象参数发生变化时,系统可实现跟踪适应,达到较好的控制效果。
- 秦云赵德安李发忠姬伟
- 关键词：联合收获机脱粒滚筒恒速控制径向基函数网络在线辨识
- 喷涂机器人空间轨迹到关节轨迹的转换方法被引量：4
- 2010年
- 根据喷涂机器人离线编程需要和喷涂空间轨迹的特点,提出一种基于Dijkstra算法的喷涂机器人笛卡尔空间轨迹到关节轨迹的转换方法。通过分析工件坐标系和机器人基坐标系的关系,采用辅助特征点三点标定法将工件坐标系内的喷涂空间轨迹转换到机器人坐标系。建立了在机器人逆解中求取最短关节运动行程的优选模型,用赋权有向图表示所有机器人逆解间的行程关系,利用Dijkstra算法求最优的逆解组合。喷涂试验显示,所提出的轨迹转换方法能有效克服轨迹转换失真,验证了该方法的可行性和有效性。
- 李发忠赵德安姬伟张超朱毅
- 关键词：喷涂机器人关节轨迹DIJKSTRA算法
- 河蟹养殖全覆盖自动均匀投饲的轨迹规划与试验被引量：14
- 2016年
- 河蟹养殖投饵喂料需要全塘均匀覆盖,目前主要靠人工驾驶或遥控船载投饲机在池塘中进行投喂,准确度和效率较低,难以保证投饲效果。针对以上情况,基于GPS(global positioning system)船载移动式自动投饲系统,研究了一种全覆盖轨迹规划方法,满足河蟹养殖池塘自动均匀投饲要求。该文利用轨迹规划系统建立池塘区域平面坐标系;以实际饵料累积密度与期望分布密度间的均方差最小作为衡量投饲均匀度的目标函数,求解出系统最优运行参数,生成往复遍历式自动投饲轨迹。仿真结果表明,在面积为2 298.08 m2的不规则四边形池塘区域中,取饵料分布密度期望值为9 g/m2时,最优计算投饲系统运行参数对应的轨迹规划效果要优于传统经验估算参数。试验结果表明,当分别用两组参数进行自动投饲作业时,投饲船的实际航行轨迹与理论投饲轨迹都只有很小的偏移,与仿真结果具有一致性;同时,最优计算运行参数对应实际路径总长度、投饲路径长度、作业总时间、投饲时长、饵料分布密度均值、覆盖率等各项指标与仿真结果相比,相对误差分别为6.85%、2.71%、10.07%、10.41%、3.06%和1.87%,验证了全覆盖轨迹规划方法的可行性。该文可为河蟹养殖自动均匀投饲和其他水产养殖中需要沿池或全池自动均匀投饲轨迹规划研究提供重要参考。
- 孙月平赵德安洪剑青张军李发忠罗吉
- 关键词：养殖全球定位系统导航
- 智能小区可视对讲系统的设计与应用被引量：2
- 2008年
- 介绍了智能小区可视对讲系统的组成及其工作模式。通过一个具体的工程案例,阐述了可视对讲系统的设计方案、系统配置及系统布线和系统布管问题。最后对可视对讲系统的应用前景进行了综合分析。
- 蔡纪鹤赵德安李发忠
- 关键词：智能小区可视对讲系统系统布线
- “三全育人”理念下研究生课程育人体系建设反思与改进被引量：2
- 2022年
- 研究生课程教学在研究生培养过程中发挥着非常重要的作用。本文通过加强思政课程育人主渠道作用、提升专业课课程思政育人功能、注重实验实践类课程育人实效、健全综合素养及素质拓展课程体系等举措提升研究生课程建设质量。结合江苏大学“三全育人”改革试点情况,从理念、制度和文化层面对影响研究生课程建设优化的“梗阻点”进行逐一化解,全面保障“三全育人”理念下研究生课程建设的顺利进行,为国家培养有用人才。
- 周正嵩梁浩李发忠钟勇为
- 关键词：三全育人课程建设
- 喷涂机器人轨迹优化与离线编程技术研究
- 赵德安卢章平陈伟李发忠李明珠孙月平刘星桥汤养季松林蒋小平
- 喷涂机器人在国内外广泛应用于汽车等产品的涂装生产线，对于诸如汽车、家具等产品，其表面的喷涂效果对产品质量有相当大的影响。通过喷涂机器人轨迹优化并改善离线编程技术可以提高喷涂效果和喷涂效率，提高涂料利用率，降低喷涂成本，减...
- 关键词：
- 关键词：喷涂机器人涂装生产线离线编程系统
- 基于BP神经网络的苹果图像分割算法被引量：12
- 2008年
- 针对目前苹果采摘机器人图像分割运算量大、耗时多等问题,通过分析选取3×3邻域像素色度值作为苹果图像的特征,选取40幅图像作为训练样本,以人工分割后的图像作为教师信号,采用BP算法对神经网络的权值进行训练。经过100次循环后,获得有效的网络权值,误差为0.001。结果表明,利用BP神经网络能够较好地实现苹果与背景的分离,后续操作中,经过腐蚀、膨胀等算法的进一步处理后,得到了更加理想的效果。
- 王津京赵德安姬伟蔡纪鹤李发忠
- 关键词：机器人苹果BP神经网络图像分割
- 基于改进遗传算法的喷涂机器人轨迹优化被引量：2
- 2008年
- 针对复杂的自由曲面,采用匀速喷涂方法,曲面上曲率的变化造成涂层厚度差较大。首先,根据平面上的喷涂实验和微分几何的面积放大定理推导出自由曲面上的漆膜生长模型;其次,建立分段优化路径速率的优化模型;最后,以表面有凹凸结构的复杂曲面为喷涂对象,采用改进遗传算法进行轨迹优化。仿真结果验证了数学模型和优化算法的有效性与和可行性。
- 李发忠赵德安姬伟王津京
- 关键词：喷涂机器人自由曲面遗传算法
- 河蟹养殖船载自动均匀投饵系统设计及效果试验被引量：42
- 2015年
- 针对目前河蟹养殖投饵喂料劳动强度大、自动化程度低、投饲饵料分布不均匀等问题,该文提出了一种空气螺旋桨风力驱动船载自动投饵系统及均匀投饵方法。该系统由空气螺旋桨风力驱动船、自动投饵装置、ARM(advanced RISC machine)主控制器、GPRS(general packet radio service)通信模块和GPS(global positioning system)导航装置等组成。采用空气螺旋桨风力驱动,可解决常规作业船水下螺旋桨吸卷缠绕水草影响行驶问题;利用喂料器落料流速可控、抛料器抛幅可调、料仓内剩余饵料量可测的自动投饵装置,可解决投饵喂料分布不均匀问题。该系统以S3C2440为主控制器,通过GPRS通信模块M590接收作业指令。该文对投饵装置抛料器、饲料颗粒斜抛运动、饵料在水面上的累积密度分布进行建模,建立投饵均匀度目标函数,采用遗传算法GA进行最优运行参数求解,确定船载自动投饵系统最优运行参数:当饵料分布密度期望值为9 g/m2时,2个相邻投饵行程宽度的最优值为8.21 m,自动投饵装置投饵扇角的最优值为80°,喂料器单位时间内落料量的最优值为32.01 g/s,下方投饵行程船速的最优值为0.43 m/s,上方投饵行程船速的最优值为0.43 m/s,抛盘转速的最优值为1 480 r/min;并通过GPS导航装置BD982实现路径跟踪,完成自动均匀投饵作业。对饲料颗粒斜抛运动、饵料平均累积密度和分布密度均方差等进行仿真,在水平地面上与人工抛洒饵料进行对比试验,并在池塘内进行投饵试验,结果表明,该系统可使投饲饵料分布均匀度较人工投饵提高3倍以上,投饲饵料分布密度均值与设定值的相对误差为5.11%,为适应河蟹昼伏夜出的生活习性,可在夜晚进行投饲,使用1套该船载自动投饵系统能够精细管理6.67 hm2左右河蟹养殖池塘,相当于5个农村劳动力投饵喂料,节省人力提高效率,提高饲料的利用率15%以上,能使饲料节约15%�
- 孙月平赵德安洪剑青张军李发忠
- 关键词：养殖全球定位系统导航
- 复杂曲面的喷涂机器人喷枪轨迹优化与试验被引量：18
- 2011年
- 对复杂曲面进行分片后,以实际涂层厚度与理想涂层厚度方差为目标函数,采用黄金分割法求解涂层重叠区域宽度的最优值。为提高喷涂效率,利用无方向的连接图表示曲面上的喷枪轨迹优化组合问题,采用改进的蚁群算法进行求解。仿真结果表明,蚁群算法的全局性和收敛速度都能达到满意的效果。喷涂试验中,采用三角网格划分法对复杂曲面工件进行造型,优化后的喷涂轨迹不仅能够满足涂层均匀性要求,而且喷涂时间节约了20%。
- 陈伟赵德安李发忠
- 关键词：喷涂机器人蚁群算法
