孙月平
- 作品数：37 被引量：273H指数：10
- 供职机构：江苏大学电气信息工程学院更多>>
- 发文基金：江苏省普通高校研究生科研创新计划项目国家自然科学基金江苏省自然科学基金更多>>
- 相关领域：农业科学自动化与计算机技术交通运输工程文化科学更多>>
- 核电站核废物库数控遥控吊车大车同步运行控制系统研制被引量：2
- 2010年
- 为了保证核电站核废物库桥式吊车两侧同步运行,介绍了一种桥式吊车大车运行高精度同步控制系统.在轨道旁和大车端梁侧面分别安装齿条和齿轮装置,齿轮上同轴安装编码器,用于精确检测大车左、右轮位置.大车右轮以大车左轮行走给定速度为参考值,将大车左右轮位置偏差经PI运算转换成速度偏移量叠加到大车右轮速度给定上,使大车右轮位置精确跟踪左轮位置.仿真结果表明,该方法能获得满意的同步效果.试验结果表明,大车运行同步误差可控制在±2mm以内.本研究为实现吊车高精度定位、避免车轮啃轨、提高吊车安全性和可靠性提供了保障.
- 赵德安孙月平薛亦安
- 关键词：吊车
- 基于改进YOLOv5s的轻量化蟹塘障碍物检测与定位方法被引量：2
- 2023年
- 蟹塘中不定期放置不同类型、不同大小的养殖装置影响无人作业船的自动巡航作业,为了提高无人作业船的工作效率和安全性,该研究提出一种改进YOLOv5s的轻量化蟹塘障碍物检测模型,并结合深度相机对蟹塘障碍物进行定位。改进模型从平衡检测速度和检测精度的角度出发,首先将ShuffleNetV2轻量化网络作为主干特征提取网络,大幅缩减模型体积;其次在不增加计算量的同时引入SENet注意力机制,加强对蟹塘障碍物目标的特征感知;接着将SPPF模块改进为SPPFCSPC模块,增强不同尺度下蟹塘障碍物的检测效果;最后采用SIoU损失函数加速模型收敛,提高检测的准确性。改进模型结合RealSense D435i深度相机获取的彩色图像对障碍物进行检测,并得到障碍物中心点在蟹塘坐标系下的三维坐标和障碍物的投影宽度。试验结果表明,改进模型对竹竿、蟹笼、增氧机3类障碍物具有良好的区分度和识别效果,与原始YOLOv5s模型相比,改进模型的参数量和计算量分别减小了62.8%和80.0%,模型大小仅为5.5 MB,单张图像的检测速度达15.2 ms,检测速度提升了44.5%,平均精度均值(mean average precision,mAP)为93.3%。与其他算法相比,改进模型在参数量、计算量、检测速度和检测精度上保持了最佳平衡,具有明显的优势。在定位精度试验中,2~10 m范围内测得相机与3类典型障碍物间距离的平均误差和平均相对误差最大分别为0.16 m和2.26%;测得3类障碍物投影宽度的最大误差为0.19 m,平均误差分别为0.03、0.05、0.10 m,平均相对误差分别为34.1%、7.5%和5.0%。在动态试验中,改进模型在蟹塘环境下均能检测出3类障碍物并输出其位置信息,检测成功率达96.8%,验证了该模型能够满足蟹塘环境下对常见障碍物进行检测与定位的要求,研究结果可为后续无人作业船的自主避障与巡航作业研究提供参考。
- 孙月平孙杰袁必康方正秦云秦云
- 关键词：蟹塘障碍物检测
- 水草全自动清理船控制系统被引量：16
- 2014年
- 为了满足河蟹养殖对水草定期修剪清理的要求以及提高水草收割的效率,设计了一种基于ARM的中小型智能化GPS自主导航的水草清理船,阐述了其割收一体化的机械结构与工作原理,以及无舵明轮推进器、回旋式切割装置、割深自动调节器的结构特点。采用智能移动机器人PI与PD控制和高精度GPS导航控制等技术,设计了其GPS自主导航控制系统。实验结果表明,该船的直线航迹误差控制在±30 cm范围内。在满足收割要求的基础上,能够有效避免偏航导致的重复切割或漏割。
- 刘会贵赵德安孙月平张军吴波
- 关键词：河蟹养殖GPS导航
- 喷涂机器人轨迹优化与离线编程技术研究
- 赵德安卢章平陈伟李发忠李明珠孙月平刘星桥汤养季松林蒋小平
- 喷涂机器人在国内外广泛应用于汽车等产品的涂装生产线，对于诸如汽车、家具等产品，其表面的喷涂效果对产品质量有相当大的影响。通过喷涂机器人轨迹优化并改善离线编程技术可以提高喷涂效果和喷涂效率，提高涂料利用率，降低喷涂成本，减...
- 关键词：
- 关键词：喷涂机器人涂装生产线离线编程系统
- 基于机器视觉的水下河蟹识别方法被引量：38
- 2019年
- 为了探测河蟹在池塘中的数量及分布情况,为自动投饵船提供可靠的数据反馈,提出了基于机器视觉的水下河蟹识别方法。该方法通过在投饵船下方安装摄像头进行河蟹图像实时采集,针对水下光线衰减大、视野模糊等特点,采用优化的Retinex算法提高图像对比度,增强图像细节,修改基于深度卷积神经网络YOLO V3的输入输出,并采用自建的数据集对其进行训练,实现了对水下河蟹的高精度识别。实验所训练的YOLO V3模型在测试集上的平均精度均值达86. 42%,对水下河蟹识别的准确率为96. 65%,召回率为91. 30%。实验对比了多种目标检测算法,仅有YOLO V3在识别准确率和识别速率上均达到较高水平。在同一硬件平台上YOLO V3的识别速率为10. 67 f/s,优于其他算法,具有较高的实时性和应用价值。
- 赵德安刘晓洋孙月平吴任迪洪剑青阮承治
- 关键词：机器视觉水下图像图像增强
- 基于Modbus总线的电机驱动器被引量：2
- 2013年
- 介绍一款基于Modbus总线的智能电机驱动装置。在针对传统电机控制器不能满足远程控制功能的基础上,引入Modbus通信总线接口,实现了上位机对云台进行远程控制。该驱动器能够根据上位机的指令,驱动电机,并且监视电机工作状况,如果控制器发现电机堵转、过流等故障时及时报警、切断电源对电机进行保护。该方案的优点在于主机可以利用有限的资源实现多站点远程实时控制。
- 洪剑青赵德安孙月平
- 关键词：MODBUS电机现场总线
- 池塘河蟹养殖全自动均匀投饲系统设计与试验
- 投饲是河蟹养殖中任务繁重而又关键的一项工作,因为河蟹不能进行大范围运动,只能在自身附近区域觅食;同时河蟹又具有较强的领地意识,投饲的饲料分布不均会导致河蟹争斗自相残杀;投放过多的饲料不但会增加养殖成本,还会污染水质.因此...
- 孙月平赵德安洪剑青张军阮承志李发忠
- 关键词：全球定位系统导航
- 河蟹养殖全覆盖自动均匀投饲的轨迹规划与试验被引量：14
- 2016年
- 河蟹养殖投饵喂料需要全塘均匀覆盖,目前主要靠人工驾驶或遥控船载投饲机在池塘中进行投喂,准确度和效率较低,难以保证投饲效果。针对以上情况,基于GPS(global positioning system)船载移动式自动投饲系统,研究了一种全覆盖轨迹规划方法,满足河蟹养殖池塘自动均匀投饲要求。该文利用轨迹规划系统建立池塘区域平面坐标系;以实际饵料累积密度与期望分布密度间的均方差最小作为衡量投饲均匀度的目标函数,求解出系统最优运行参数,生成往复遍历式自动投饲轨迹。仿真结果表明,在面积为2 298.08 m2的不规则四边形池塘区域中,取饵料分布密度期望值为9 g/m2时,最优计算投饲系统运行参数对应的轨迹规划效果要优于传统经验估算参数。试验结果表明,当分别用两组参数进行自动投饲作业时,投饲船的实际航行轨迹与理论投饲轨迹都只有很小的偏移,与仿真结果具有一致性;同时,最优计算运行参数对应实际路径总长度、投饲路径长度、作业总时间、投饲时长、饵料分布密度均值、覆盖率等各项指标与仿真结果相比,相对误差分别为6.85%、2.71%、10.07%、10.41%、3.06%和1.87%,验证了全覆盖轨迹规划方法的可行性。该文可为河蟹养殖自动均匀投饲和其他水产养殖中需要沿池或全池自动均匀投饲轨迹规划研究提供重要参考。
- 孙月平赵德安洪剑青张军李发忠罗吉
- 关键词：养殖全球定位系统导航
- 基于PROFIBUS—DP总线的智能电控阀门控制器
- 2009年
- 简要介绍PROFIBUS—DP现场总线和工业电动阀门智能控制器。为了实现远程化控制,把PROFIBUS—DP智能从站引入到电动控制系统当中。讨论了系统的硬件和软件方案,证明了实现的可行性。
- 洪剑青赵德安孙月平马从国
- 关键词：PROFIBUS-DPSPC3阀门现场总线接口
- 河蟹养殖水质检测船有限时间航向控制被引量：2
- 2022年
- 针对欠驱动水质检测船在外界风、浪扰动以及模型系统存在不确定性参数的情况下,存在直线路径跟踪航向偏离及航向偏差修正速度慢的问题,提出采用有限时间控制理论设计航向控制系统。首先建立欠驱动水质检测船航向控制的数学模型,将复杂非线性的航向控制简化为一个二阶系统,简化了设计复杂度;然后基于齐次性理论设计有限时间航向控制律,通过分数幂提高系统的收敛速度与鲁棒性,结合扩展状态观测器对误差扰动进行估计,提高了控制性能。仿真结果表明,采用有限时间航向控制的水质检测船可将航向角误差控制在0.1°,有效增强了水质检测船的抗干扰能力,保证了作业路径跟踪精度。
- 石子坚赵德安孙月平
- 关键词：航向控制
