宋荣贵
- 作品数：5 被引量：7H指数：1
- 供职机构：北京航空航天大学更多>>
- 发文基金：北京市自然科学基金国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 一种基于双四连杆机构的仿生蟑螂机器人
- 本发明公开了一种基于双四连杆机构的仿生蟑螂机器人，该机器人包括有六组结构相同的足，以及将所述的足连接在一起的上、下连板。所述足的构形采用双四连杆机构，由三个舵机驱动双四连杆机构来分别模拟蟑螂的髋关节、大腿关节和小腿关节运...
- 陈伟海陈斌王建华宋荣贵任冠佼
- 文献传递
- 路面随机激励对移动式激光扫描器的影响分析
- 论文基于虚拟样机技术建立了移动小车的ADAMS模型,采用线性滤波白噪声的方法获得了移动小车四个车轮受到的随机路面激励,在ADAMS仿真的基础上得到了移动小车在国家标准级路面上运动时,路面随机激励对于激光扫描系统的影响,确...
- 吕涛张建斌陈伟海宋荣贵
- 关键词：虚拟样机反射棱镜
- 仿生蟑螂机器人运动灵活性研究
- 宋荣贵
- 关键词：COCKROACH
- 基于运动灵活性的蟑螂机器人机构参数优化被引量：7
- 2010年
- 从仿生蟑螂机器人机构特点出发,基于运动灵活性,选择椭圆形身体布局,分别以单腿工作空间和整机雅克比矩阵的条件数倒数作为灵巧度指标,在兼顾运动灵活性和可靠性的基础上,对机器人机构参数进行优化配置,选择了最优的杆长比例.利用分析得出的优化尺寸建立ADAMS参数化仿真模型进行实验研究,仿真结果与理论分析相吻合,验证了优化配置的可行性和正确性,为样机的研制和机器人的驱动及控制等进一步研究奠定了基础,也为其他六足机器人的开发提供了参考.
- 张建斌宋荣贵陈伟海张广萍
- 关键词：灵活性雅克比矩阵
- 一种基于双四连杆机构的仿生蟑螂机器人
- 本发明公开了一种基于双四连杆机构的仿生蟑螂机器人，该机器人包括有六组结构相同的足，以及将所述的足连接在一起的上、下连板。所述足的构形采用双四连杆机构，由三个舵机驱动双四连杆机构来分别模拟蟑螂的髋关节、大腿关节和小腿关节运...
- 陈伟海陈斌王建华宋荣贵任冠佼
