黄苗
- 作品数：8 被引量：11H指数：2
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- 基于全景视觉机器人自定位方法研究被引量：2
- 2009年
- 根据RoboCup比赛规则的改变,在足球机器人失去利用球门、立柱等地标信息定位条件情况下,提出一种新的基于全景视觉的自定位方法。该方法通过对白色标志线上点的识别,结合场地环境栅格化的处理,通过最小误差搜索而达到快速、精确自定位的目的。实验结果表明该自定位方法达到了较高定位精度和较快定位速度。
- 邓本再黄苗谢志诚李亘张飞
- 关键词：机器人全景视觉自定位
- RoboCup中型组比赛中动态阵型选择被引量：1
- 2009年
- 针对机器人足球世界杯RoboCup中型组比赛提出的动态阵型选择算法,建立了动态协作模型,将多个智能体组合成一个拥有共同目标的团队,完成给定的任务分配和站位配合,实现了基于动态阵型变换的多智能体动态协作.通过实现各种阵型之间的动态变换,满足了不同情况的协作要求,显著提高了球队的整体竞赛能力.
- 邓本再李亘黄苗王国伟张飞
- 关键词：机器人足球世界杯阵型多智能体
- 基于单亲遗传算法的RoboCup动态角色分配被引量：2
- 2010年
- RoboCup的机器人动态角色分配问题是一个典型的组合优化问题。解决这一问题的传统方法是贪心法,但贪心法易陷入局部最优解。提出用针对组合优化问题而构造的序号编码单亲遗传算法解决RoboCup的机器人动态角色分配问题。单亲遗传算法借鉴了传统遗传算法"优胜劣汰"的自然选择机制,但只通过单个体繁殖后代,在解决组合优化问题和复杂工程优化问题方面具有明显的优越性。试验结果显示这种方法的在解决RoboCup机器人动态角色分配问题时的有效性。
- 李亘王国伟黄苗邓本再李茂军
- 关键词：ROBOCUP机器人动态角色分配单亲遗传算法
- 基于多传感器的全向足球机器人自定位被引量：1
- 2011年
- 随着对足球机器人智能水平的要求进一步提高,机器人足球委员会将比赛场地的立柱、球门颜色取消.这使以前的基于球门、立柱地标的足球机器人自定位方法失效了.本文提出了一种利用了里程计、罗盘和全景摄像头多种传感器信息的视觉图像特征匹配的足球机器人自定位方法.首先,机器人通过里程计和罗盘取定一个可能位姿.然后,由视觉处理系统把机器人的可能位姿当作变换因子对实时拍摄到的场景图像作旋转、平移变换.最后,将变换后的图像中的白线与参考图像中的白线相比较,选择使图像匹配程度最大的变换因子作为机器人自定位的结果.实验结果表明该自定位方法达到了较高定位精度并能满足比赛的高实时性要求.
- 邓本再黄苗李亘王国伟
- 关键词：足球机器人全景视觉系统自定位图像匹配
- 基于场地划分的RoboCup中型组守门员动态策略防守被引量：2
- 2010年
- 中型组守门员多是从单一的几何算法角度上考虑守门员的防守策略。在实际比赛中,场上形势变化快,足球运动轨迹和状态不规则,单一的防守策略较难适应场上变化。利用动态策略的守门员根据足球运动状态、足球所属区域、守门员站位等场地信息进行动态决策,弥补了单一策略在实时性上的不足,有效提高了守门员防守能力。利用动态策略的守门员在实地实验和实际比赛中效果明显优于单一策略。
- 邓本再张中景黄苗王江银李亘王国伟
- 关键词：守门员
- 权力话语视域下的译者主体性研究
- 由于翻译自身所处的边缘地位，译者和译者的积极作用在国内外研究中被长期忽视。20世纪70年代后翻译研究的“文化转向”给西方文论、翻译理论提供了新的视角和方法。越来越多的学者开始关注译者主体性，并采取了不同的方法对其进行研究...
- 黄苗
- 关键词：权力话语译者主体性翻译策略汉英翻译
- RoboCup中型组足球机器人运动控制算法被引量：2
- 2009年
- 针对RoboCup机器人路径规划和位姿控制的特点,以二维模糊控制器为基础,分别设计了基于误差分析的论域自调整伸缩因子和基于路径的误差累积因子,提出了一种基于误差累积因子的论域自调整模糊控制算法.仿真及试验结果表明,该算法具有控制精度高、实时性强,能快速、准确地跟踪期望路径的特点.
- 邓本再王国伟黄苗李亘赵伟
- 关键词：足球机器人运动控制论域自调整模糊控制
- 足球机器人全景视觉系统研究与设计
- 全景视觉系统与传统视觉系统相比，具有大视场、信息量更丰富的优势。能为移动机器人完成诸如路标识别、在环境中的定位、选择行走路径等导航任务提供全方位的视觉信息。本论文以RoboCup中型足球机器人为实验平台，对其全景视觉系统...
- 黄苗
- 关键词：足球机器人全景视觉BP神经网络图像处理
