金晓飞
- 作品数：4 被引量：10H指数：2
- 供职机构：国防科学技术大学机电工程与自动化学院更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划武器装备预研基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术理学更多>>
- 仿人跑步机器人机构与步态规划综述被引量：2
- 2009年
- 阐述了仿人跑步机器人研究的必要性,介绍了几款国外典型的仿人机器人机构设计和驱动系统设计,对仿人跑步机器人的步态规划问题进行了综述,并指出仿人跑步机器人领域的研究难点和未来研究方向。
- 彭胜军金晓飞马宏绪
- 关键词：步态规划
- 仿人足球机器人运动规划方法研究
- 近年来,随着RoboCup和FIRA等国际机器人足球比赛相继引入仿人足球机器人的竞技单元,极大地促进了仿人足球机器人技术的发展和国际交流。但是就目前发展水平来看,仿人足球机器人技术还远未达到人类的期望。本文主要对仿人足球...
- 金晓飞
- 关键词：步态规划路径规划蚁群算法
- AHP判断矩阵权向量的改进最小二乘求解被引量：7
- 2009年
- 提出了基于最小二乘法计算判断矩阵权向量的新方法.固定AHP判断矩阵权向量中的一个值为常量,利用判断矩阵的上三角部分元素,设计了一种计算判断矩阵权向量的新算法,算法简单,计算容易,与特征向量排序方法导出标度相同,并且能够证明存在唯一解.实验表明该算法具有有效性和可行性.
- 张瑞永张云金晓飞刘宝宏马宏绪
- 关键词：层次分析法最小二乘法权向量AHP
- 小型仿人足球机器人控制系统被引量：1
- 2010年
- 针对当前小型仿人足球机器人在足球比赛中的复杂任务背景,设计了可实时在线路径规划的小型仿人足球机器人控制系统。基于Robotis公司的Dynamixel系列AX-12型舵机和标准连接件设计了具有20个自由度的仿人足球机器人本体结构;基于运算速度较高的DSP芯片TMS320F2812设计了主控制器;应用CMUcam3视觉传感子系统进行图像采集和处理,将获得的目标位置反馈给主控制器,完成基于视觉伺服控制的实时路径规划任务。目前,该仿人足球机器人可以在实验室环境中完成稳定直走、转弯和准确踢球等运动规划任务。下一步将重点研究最小损伤下的跌倒控制、爬起和不同动作单元的动态切换等复杂任务和多个仿人足球机器人的协调控制。
- 金晓飞彭胜军张瑞永马宏绪
- 关键词：数字信号处理器TMS320F2812
