肖聚亮
- 作品数：255 被引量：212H指数：9
- 供职机构：天津大学更多>>
- 发文基金：天津市科技支撑重点项目国家自然科学基金天津市科技攻关计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术金属学及工艺机械工程交通运输工程更多>>
- 带有激光扫描功能的电缆端头加工系统及加工方法
- 本发明公开了一种带有激光扫描功能的电缆端头加工系统及加工方法，加工系统包括控制器、电缆端头加工装置以及激光扫描装置；控制器内设有电缆外轮廓拟合模块及电缆偏心距离计算模块；激光扫描装置绕电缆轴线回转运动并向电缆表面发射激光...
- 肖聚亮高康歌刘武田雨龙晖午
- 一种控制器参数全域自适应调节系统
- 本发明公开了一种控制器参数全域自适应调节系统，首先，借助模糊聚类算法确定并联机构三个驱动关节负载惯量在动平台参考点工作空间全域内的聚类中心及样本惯量关于各中心的隶属度；然后，离线整定各聚类中心对应特征点处的反馈与前馈控制...
- 黄田刘祺刘海涛肖聚亮郭浩
- 一种五自由度混联机器人控制器参数自适应调整实现方法
- 本发明公开了一种五自由度混联机器人中并联机构控制器参数自适应调整实现方法，包括以下步骤：(1)构建节点坐标序列；(2)构建节点控制器参数序列；(3)控制器参数在线估计与调整；本发明的有益效果是：本发明方法采用离线整定获得...
- 黄田郭浩刘祺杨旭肖聚亮刘海涛田文杰梅江平
- 文献传递
- 一种使用协作机器人进行服装喷涂的方法
- 本发明公开了一种使用协作机器人进行服装喷涂的方法，包括以下步骤：建立机器人喷涂姿态模板库；通过上位机人机交互界面设定喷涂参数；将所述的服装关键尺寸的信息转化成喷涂关键点位置信息；在上位机人机交互界面的参数框输入关键点位置...
- 肖聚亮焦光明白杨杜红灯刘宏业洪鹰王国栋
- 文献传递
- 内置位移传感器集成式单出杆对称液压缸
- 本发明公开了内置位移传感器集成式单出杆对称液压缸，包括一个磁致伸缩位移传感器和一个液压缸，液压缸包括缸体，传感器的主体通过密封环固定在缸底上，在缸体右端的侧壁上开有空气入口，在缸底上开有第一液体通道，在缸体的左侧的侧壁上...
- 肖聚亮徐发达王国栋洪鹰
- 文献传递
- 基于手持导航器的协作机器人引导控制技术研究被引量：2
- 2020年
- 现今实际的制造生产工作给机器人的交互性和协作性提出了越来越高的要求,传统的基于机器人示教器控制的交互技术已经越来越难以满足这些需求.为此,提出了一种新型的引导控制技术,采用了基于力/力矩识别的手持导航器,并开发出了可以实现快、慢速控制相互转换的引导控制模式.首先,对导航器的原始数据进行读取和解析,获得其自身的坐标系,建立和机器人的映射关系,并通过标定得出其输出数据与所受力/力矩之间的定量关系.其次,为减少操控过程中操作者的生理抖动和噪声的影响,引入卡尔曼滤波来对其状态进行最优估计.然后,为实现多控制模式的转换,建立变导纳控制模型,通过最小二乘法获得交互力的变化率,从而确定人机交互过程中的导纳参数,进而选取符合操作者意图的控制模式.最后,通过实验有效地验证了该方法在人机交互应用中具备较高的可行性和通用性.
- 洪鹰匡加伦肖聚亮王云鹏王云鹏王健赵炜王健
- 一种在膜式水冷壁上自动焊接螺柱的系统及方法
- 本发明公开了一种在膜式水冷壁上自动焊接螺柱的系统，包括第一导轨及沿该第一导轨前后移动的自动焊接系统；在第一导轨的左右两侧各设有一工作台；每个工作台上设有一套工装夹具；工装夹具包括平行于第一导轨的第二导轨，以及沿该第二导轨...
- 洪鹰郭恒志肖聚亮王国栋卫小涛张春洋安志伟李秀月刘永浩张天祺
- 文献传递
- 一种足式移动机器人的混合视觉伺服控制方法被引量：6
- 2022年
- 针对一种配有单目相机的足式移动机器人,提出一种基于图像单应性的混合视觉伺服方法,利用单应性矩阵中的元素构造状态变量估计估计机器人相对位姿,使机器人在缺乏深度信息的情况下可准确到达目标位姿。相较于轮式移动机器人,在足式机器人移动过程中,足式机构的间歇性运动直接影响机器人视觉反馈过程和伺服控制系统的准确性和稳定性。为解决这一问题,通过分析足式机构运动学并建立足式机器人移动速度与电机转速的映射关系,使控制器可以更准确地调整机器人运动速度。考虑到足式机构运动对视觉反馈环节的影响,提出一种改进型自适应中值滤波算法提高位姿估计精度。伺服环节设计了滑模控制器,并采用李雅普诺夫方法证明了控制系统的稳定性。最后,利用CoppeliaSim软件搭建足式移动机器人虚拟模型,通过仿真验证了所提出控制方案的可行性与有效性。
- 张德伟刘海涛王仙业肖聚亮
- 关键词：视觉伺服控制单应性滑模控制
- 一种混联机器人的运动学标定方法
- 本发明公开了一种混联机器人运动学标定方法，包括如下步骤：步骤1：基于旋量理论建立混联机器人几何误差模型；步骤2：基于激光跟踪仪空间位置检测信息获取混联机器人末端位姿误差；步骤3：基于Liu估计方法辨识几何误差源；步骤4：...
- 黄田尹福文田文杰赵东刘海涛丁雅斌肖聚亮梅江平秦旭达
- 基于AMESim的筒阀多缸同步系统建模及动态特性仿真
- 分析机械参数对水轮机筒阀多缸同步运动的影响，进行了筒阀多缸同步系统的动态仿真．在分析筒阀多缸同步系统的工作原理及控制策略的基础上，选择筒阀开启过程作为仿真对象，运用AMESim 软件搭建了筒阀的物理模型并设置了模型的主要...
- 王国栋何友辉肖聚亮单庆臣周学均
- 关键词：GATETURBINEAMESIM
