梅江平
- 作品数：245 被引量：687H指数：15
- 供职机构：天津大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划国家科技重大专项更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程金属学及工艺文化科学更多>>
- 一种五自由度混联机器人控制器参数自适应调整实现方法
- 本发明公开了一种五自由度混联机器人中并联机构控制器参数自适应调整实现方法，包括以下步骤：(1)构建节点坐标序列；(2)构建节点控制器参数序列；(3)控制器参数在线估计与调整；本发明的有益效果是：本发明方法采用离线整定获得...
- 黄田郭浩刘祺杨旭肖聚亮刘海涛田文杰梅江平
- 文献传递
- 3SPR并联机构运动学分析"被引量：12
- 2012年
- 针对一种3-SPR并联平台机构,依据机构的数学模型建立了机构的位置逆解模型,在此基础上推导出各支链的速度映射模型,通过算例和运动学仿真软件CosmosMotion的仿真结果对比分析验证了该速度模型正确有效,并通过利用SolidWorks软件进行虚拟机构的建模,对其工作空间进行仿真,得到机构工作空间的几何形状。
- 梅江平高奔谭杨王兰
- 关键词：并联机构
- 一种工件翻转搬运装置
- 本发明公开了一种工件翻转搬运装置，包括固定机架和连接在其上的提升翻转机构，所述固定机架上还连接有设置在所述提升翻转机构对面的平移旋转机构。本发明在提升翻转机构的对面增设平移旋转机构，在实现工件提升翻转的基础上，利用平移旋...
- 梅江平高奔张良安王兰程兴权刘艺
- 一种新型可重构装备TriVariant的概念设计被引量：6
- 2004年
- 文章首先介绍了可重构装备的演变过程,其次详细描述了自主创新混联5自由度装备TriVariant的结构特点.TriVariant结构紧凑,与传统并联机床相比,具有更大的工作空间,以及更高的速度和加速度,特别是可重构性强.最后,利用TriVariant模块进行了几种可能布局设计,指出了每种布局的特点及应用.
- 吴孟丽黄田张大卫梅江平赵学满
- 关键词：可重构
- 过约束高刚度多坐标混联机器人
- 本发明公开了一种过约束高刚度多坐标混联机器人，包括：固定架、动平台、连接在所述动平台末端的两自由度的定位头、设置在固定架与动平台之间第一支链、第二支链、第三支链和第四支链。第一支链包括第一铰链和第一伸缩杆；所述第一铰链设...
- 黄田汪满新宋轶民梅江平王攀峰孙涛
- 二平动自由度高速轻型并联机械手控制技术研究被引量：17
- 2004年
- 研究一种二平动自由度高速、轻型并联机械手的控制技术 .针对这类机构的结构特点 ,利用虚位移原理和矩阵奇异值理论 ,估算出主动关节负载惯量随位形变化的规律 .在此基础上 ,构建了单轴误差反馈控制系统 ,并通过计算机仿真预估出定增益PID调节器的参数 .最后 ,通过实验验证了参数整定方法的正确性和有效性 .
- 李占贤黄田梅江平
- 关键词：并联机械手伺服控制参数整定
- 一种具有三维平动一维转动的并联机构
- 本发明公开了一种具有三维平动一维转动的并联机构，包括固定架、动平台以及对称布置在所述固定架与动平台之间的四条结构相同的支链；所述动平台包括同中心线且水平布置的主平台和副平台，所述主平台为封闭结构，所述副平台嵌入在所述主平...
- 黄田汪满新刘松涛赵学满梅江平宋轶民王辉
- 文献传递
- 一种三自由度同轴输出机构
- 本发明公开了一种三自由度同轴输出机构，包括竖直设置的中心传动轴，中心传动轴由水平设置的基座支承、由第一电机驱动；在中心传动轴上安装有第一中空轴、随动座和主动锥齿轮；在随动座上固装有锥齿轮支座，在锥齿轮支座上支承有第一主动...
- 臧家炜梅江平谢胜龙薛娜曾侠乔正宇
- 文献传递
- 一种混联机器人的运动学标定方法
- 本发明公开了一种混联机器人运动学标定方法，包括如下步骤：步骤1：基于旋量理论建立混联机器人几何误差模型；步骤2：基于激光跟踪仪空间位置检测信息获取混联机器人末端位姿误差；步骤3：基于Liu估计方法辨识几何误差源；步骤4：...
- 黄田尹福文田文杰赵东刘海涛丁雅斌肖聚亮梅江平秦旭达
- 高速并联机械手静动态特性分析及优化设计被引量：1
- 2015年
- 以一种可实现选择顺应性装配机器手臂(SCARA)运动的4自由度高速并联机械手(以下简称Cross-IV机械手)为研究对象,将运动学理论与有限元分析相融合,提出一种全域参数化有限元模型的建模策略和结构参数的优化设计方法.首先以运动学逆解分析为基础,利用有限元软件Ansys的编程语言(APDL)实现机械手在位姿、尺寸和结构参数变化时整机有限元模型的快速创建;然后利用参数化有限元模型提出一种分析整机系统全域静刚度和低阶固有频率分布规律的循环建模策略,进而获得全域内性能最差位形.最后定义一种评价机械手机构动态特性的性能指标,以一组尺度参数为例,利用正交试验,深入分析结构参数对系统动态性能的影响,进而综合得到一组最优结构参数.
- 臧家炜梅江平刘松涛宋涛
- 关键词：并联机械手有限元分析结构参数优化
