王建华
- 作品数：168 被引量：151H指数：6
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- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程环境科学与工程电子电信更多>>
- 一种舱式结构飞行潜航器的控制方法
- 本发明提出一种舱式结构飞行潜航器控制方法，舱式结构飞行潜航器用新型水空一体式电机作为驱动动力，适合在水、空两种介质中航行；在飞行状态时，通过舵机带动旋翼转动形成一种传统的四旋翼无人机结构，有效解决潜航器回收难的问题；在水...
- 张程王建华张山甲赵明绘赵瑞昱
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- 一种水面溢油监测机器人
- 本发明公开了一种水面溢油监测机器人，包含壳体、设置在壳体内的溢油监测单元，设置在壳体底部的底盘，底盘设有若干个相互独立的螺旋桨，该机器人还包含：主控制单元，其设置在壳体内并分别与溢油监测单元相连；本发明能够能够漂浮于水面...
- 杨钊王建华李刚
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- 一种水面自行载体的推进器的变位装置
- 本发明提供一种适用于水面机器人和水面无人艇等自航载体的推进器的变位装置，使倾覆后的自航载体重新获得推进动力，进而恢复航行能力。该变位装置，其特征在于，包括：一安装在自航载体甲板上可在竖直平面旋转的旋转机构，旋转机构上设有...
- 王建华顾伟褚建新康伟张燕
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- 基于模糊PID的无人水面艇直线跟踪方法
- 本发明公开了一种无人水面艇的直线路径跟踪方法，步骤如下：利用GPS装置动态地获得无人水面艇的航向角和实时经纬度坐标值；采用向量叉积方法计算距离偏差和角度偏差；利用距离偏差和角度偏差与PID参数之间的模糊关系动态地调整PI...
- 杨钊王建华吴玉平付翔谭胜强
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- 一种基于单目视觉的浪向检测方法
- 本发明涉及一种利用波浪的单目图像估算浪向的方法。首先设定好图像遍历的位置点路径，在每个位置点选取不同斜率的直线，根据每条直线与图像中重合的像素点的像素值数据，先拟合出一条直线，再利用像素值数据和拟合出来的直线计算像素值变...
- 张程王建华赵明绘张山甲
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- 地下封闭水体内多无人艇协同的视觉定位方法
- 2025年
- 针对无人艇(USV)在地下封闭水体中卫星定位信号缺失、通信受限、环境光线弱等问题,提出一种地下封闭水体内多USV协同的视觉定位方法。首先,设计一种艇载光源合作标志物,并根据艇身结构与应用场景对标志物结构进行优化;其次,采用单目视觉采集标志物图像,并求取特征点的图像坐标;再次,根据摄像机成像模型,基于合作标志物特征点的空间坐标及其对应的图像坐标之间的关系,通过改进直接线性变换方法求解相邻艇间的相对位置;然后,利用前后艇的摄像机进行艇间对视,并通过最小方差算法,融合根据前后艇摄像机图像求解所得的相对位置,以提高相对定位精度;最后,利用场景中已知的绝对坐标,获得各无人艇的绝对位置。仿真实验对影响定位误差的因素进行分析,并把所提方法与传统直接线性变换方法进行对比。结果表明,随着距离的增加,所提方法求解优势更趋明显,在距离15 m时求解的位置方差稳定在0.2 m~2以内,验证了所提方法的准确性。静态实验结果表明,所提方法能将相对误差稳定在10.0%以内;地下河道内的动态实验结果表明,所提方法求解的绝对定位的航行轨迹达到与卫星定位相当的精度,验证了所提方法的可行性。
- 车文博王建华郑翔吴恭兴张舜王浩铸
- 关键词：水面无人艇单目视觉
- 一种空水多栖航行器的控制方法
- 本发明公开了一种空水多栖航行器的控制方法，空水多栖航行器，包括航行器主体、控制模块、状态切换模块、净浮力调节模块、动力模块、通信导航模块和电源模块；本发明空水多栖航行器通过状态切换模块和净浮力调节模块实现航行状态的切换，...
- 闻祥鑫王建华丛晓奕彭明阳陈超张山甲
- 文献传递
- 基于可变船长比的抵抗侧风无人水面艇直线路径跟踪方法
- 本发明公开了一种基于可变船长比的抵抗侧风无人水面艇直线路径跟踪方法。针对不同船长比对路径跟踪的不同影响，结合模糊控制，提出了可变船长比的直线路径跟踪方法，以距离偏差和距离偏差的变化率作为模糊控制器的输入，以船长比作为模糊...
- 赵梦铠王建华郑体强裴肖颜祝镜
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- 一种利用天水线感知无人水面艇运行环境的方法被引量：2
- 2015年
- 无人水面艇(USV)能够在危险环境下进行水面环境监测,通过视觉系统感知水面环境。利用Radon算法检测USV拍摄得到的水面图像中天水线参数,以此来判定波浪的运动状况,并分析天水线参数与波浪的关系。实验表明,该方法能够实时、较精确地检测天水线的斜率与截距的变化,通过分析这两个参数来判定USV的运动状态,为USV获取水面环境提供了一种新的方法;在不同的具有天水线的水面波浪环境中该方法同样适用。
- 熊亚洲王建华
- 关键词：无人水面艇RADON变换
- 一种面向多任务应用的无人水面艇被引量：26
- 2012年
- 无人水面艇为海洋开发和航运发展提供了一种在危险情况下代替人工进行作业的安全途径。文章介绍了一种面向多任务应用无人水面艇,在简述无人水面艇结构和主要性能的基础上,进行了一系列应用实验,包括港口监控、水质采样、水文勘察、海事搜救。实验表明该无人水面艇在上述领域具有较好的应用前景。
- 熊亚洲张晓杰冯海涛王建华
- 关键词：无人水面艇海事搜救
