谭智
- 作品数：22 被引量：53H指数：5
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- 发文基金：国家自然科学基金重庆市自然科学基金重庆市教育委员会科学技术研究项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术文化科学更多>>
- 旋转二级倒立摆摆起倒立混合控制
- 2015年
- 参考仿人智能控制思想,提出一种混合控制策略,实现了旋转二级倒立摆摆起倒立控制。将旋转二级倒立摆的摆起倒立稳定过程分为能量累积、姿态调整以及稳定控制三个阶段。基于无源系统理论的分析方法设计出摆杆的能量累积策略,以动力学分析方法设计出摆杆的姿态调整策略,以局部线性化方法进行摆杆的倒立稳定控制。仿真和实时实验结果证明了算法的有效性。
- 但远宏徐鹏谭智李祖枢
- 关键词：仿人智能控制
- 引入加速算子的遗传算法
- 2011年
- 在传统的遗传算法中引入加速算子,使搜索效率得到了很大的提高,能够迅速找到全局最优解。加速算子借鉴折半查找算法的思想,将其与相应的变步长策略相结合而得到。将具有较强的局部搜索能力加速协同算子与全局搜索能力较强的交叉和变异操作相结合,构成了一种新的进化遗传算法。对多个测试函数进行优化计算,结果证明了新算法的快速性和有效性。
- 张站立李祖枢但远宏谭智郝艳伟
- 关键词：遗传算法折半查找
- 双摆杂技机器人DD2DU仿人智能控制器设计
- 2016年
- 双摆杂技机器人的两根顶杆有四个平衡点:Down-Down(DD)、Down-Up(DU)、Up-Down(UD)、Up-Up(UU)。针对双摆杂技机器人从DD转换到DU平衡点(DD2DU)的大范围非线性欠驱动控制问题,应用基于动觉智能图式的仿人智能控制理论,将DD2DU控制任务分解为初始扰动、外杆摆起、姿态调整、稳定控制4个阶段,并设计出每个阶段的关联图式、运动图式(控制器),进而构建多模态控制的仿人智能控制器,最后通过验证实验证明了该控制方法的有效性。
- 但远宏徐鹏谭智
- 关键词：仿人智能控制多模态控制
- 两轮单辙载具静态平衡控制系统和方法
- 本发明提供了一种两轮单辙载具静态平衡控制系统和方法。两轮单辙载具具有双SGCMG并列对称构型，所述两轮单辙载具静态平衡控制系统具有第一框架电机和第二框架以及与第一框架电机和第二框架分别对应的第一控制力矩陀螺和第二控制力矩...
- 但远宏谭智 胡斌石晓辉徐鹏 车路长 黄剑鸣陈宝 郑宇
- 欠驱动双摆系统摆杆杂技动作控制方法
- 一种欠驱动双摆系统摆杆杂技动作控制方法，属于欠驱动系统控制技术。本发明利用欠驱动双摆系统，根据杂技演员的动作特点，模拟人体的动觉智能，利用摆杆的运动惯性，对由两摆杆的平衡位置和运动姿态组成的成套杂技动作进行分阶段控制。成...
- 李祖枢张华但远宏谭智
- 超声波检测机器人的控制系统设计被引量：2
- 2016年
- 超声波检测机器人是一种典型的爬壁机器人,吸附在壁面上携带超声探头,完成超声检测。针对超声波检测机器人人工操作和控制的问题,本文设计了一种控制系统。本系统在搭建了以STM32F103C8T6为控制核心的硬件平台,使用MPU6050集成式陀螺仪和加速度计作为传感芯片,利用A4982来进行电机驱动。本系统在算法上,设计了传感器滤波、位置计算和运动控制三个核心模块。在实际设备上进行控制实验验证了控制系统的有效性。
- 李永龙谭智但远宏徐鹏雷李
- 关键词：机器人陀螺仪加速度计卡尔曼滤波
- 双摆机器人倒立点到悬垂点的欠驱动控制研究被引量：1
- 2019年
- 双摆机器人的原型为旋转二级倒立摆,用单输入进行3个自由度的控制,属于典型的欠驱动控制系统。双摆杂技机器人具有4个平衡点:Down-Down、Down-Up、Up-Down、Up-Up,针对从Up-Up倒立平衡点到Down-Down悬垂平衡点的运动控制问题,采用基于动觉智能图式的仿人智能控制理论,首先对目标过程进行了控制任务分解与控制模态划分,分为初始扰动、内杆缓降、内杆稳定外杆限幅、双杆稳定4个控制阶段;然后针对每个阶段设计了对应的感知图式、运动图式与关联图式;最后在双摆杂技机器人装置上进行了实时控制实验,验证了控制方法的有效性。
- 但远宏杨武唐继强谭智张小川
- 关键词：仿人智能控制图式理论
- 双摆机器人摆杆平衡态任意转换运动控制的实现被引量：9
- 2010年
- 双摆机器人两摆杆具有一个自稳定(Down-down)和三个自不稳定(Down-up,up-down,up-up)的平衡状态,4个平衡状态之间可以构成12个相互转换的运动动作和8个自旋动作.本文运用基于动觉智能图式的仿人智能控制理论,设计具有基于特征辨识多控制模态结构的控制器;采用"类等效"的系统建模方法和改进型遗传算法,实现双摆机器人模型的精确辨识和其多模态控制器多参数的整定与优化,并解决了多控制模态之间的平滑切换,以及从仿真研究到实时控制成功的快速过渡等关键问题.以(Down-up)向(Up-down)状态的转换为例,说明了如何实现四个平衡状态之间的任意相互转换的运动控制,并介绍了仿人智能控制器设计的详细过程.仿真与实时控制的实例证明了设计理论与方法的有效性.
- 李祖枢但远宏张小川肖琳谭智
- 关键词：多模态控制改进型遗传算法
- 两轮车线控制动结构
- 本发明提供了一种两轮车线控制动结构，包括：电机、固定支座、圆锥滚子轴承、锁紧螺母、丝杠螺母、上泵推杆、刹车上泵、梯形丝杠和带滚珠轴承支座；电机和带滚珠轴承支座连接在固定支座上；梯形丝杠包括依次连接且直径逐渐变小的大端段、...
- 陈宝徐鹏罗诚石晓辉谭智黄剑鸣但远宏胡斌郑宇
- 双功能燃气热水器模糊控制系统设计被引量：5
- 2010年
- 双功能燃气热水器集洗浴和采暖功能于一体,是一种新颖的智能家电。本文采用高性能AVR单片机MEGA16L结合模糊控制技术,设计了家用双功能燃气热水器模糊控制系统,完成了系统硬件和软件设计,实时运行实验表明该控制器能有效控制出水温度,并具有一定的参数鲁棒性,该控制系统已投入使用,用户反馈良好。
- 徐鹏谭智但远宏
- 关键词：模糊控制AVR单片机燃气热水器
