但远宏
- 作品数:42 被引量:65H指数:5
- 供职机构:重庆理工大学计算机科学与工程学院更多>>
- 发文基金:国家自然科学基金重庆市自然科学基金重庆市教育委员会科学技术研究项目更多>>
- 相关领域:自动化与计算机技术电气工程交通运输工程文化科学更多>>
- 双摆机器人摆杆平衡态任意转换运动控制的实现被引量:9
- 2010年
- 双摆机器人两摆杆具有一个自稳定(Down-down)和三个自不稳定(Down-up,up-down,up-up)的平衡状态,4个平衡状态之间可以构成12个相互转换的运动动作和8个自旋动作.本文运用基于动觉智能图式的仿人智能控制理论,设计具有基于特征辨识多控制模态结构的控制器;采用"类等效"的系统建模方法和改进型遗传算法,实现双摆机器人模型的精确辨识和其多模态控制器多参数的整定与优化,并解决了多控制模态之间的平滑切换,以及从仿真研究到实时控制成功的快速过渡等关键问题.以(Down-up)向(Up-down)状态的转换为例,说明了如何实现四个平衡状态之间的任意相互转换的运动控制,并介绍了仿人智能控制器设计的详细过程.仿真与实时控制的实例证明了设计理论与方法的有效性.
- 李祖枢但远宏张小川肖琳谭智
- 关键词:多模态控制改进型遗传算法
- 多模态特征融合的三维形状识别网络
- 2025年
- 点云和视图2种模态的全局特征融合已经被证明有效,为了进一步挖掘细粒度的局部特征关系和模态间的互补关系以提升模型性能,提出了一种新的网络架构。该架构包含2个核心模块:设计了局部特征融合模块(LFM),通过特征矩阵的转置变化,集成2种模态在不同层次的局部特征,而特征互补增强模块则利用元素级的简单运算,获取模态间的区别性信息,并以此为根据量化出权重系数,最后加权增强特征,形成更强大的形状描述符。在ModelNet10和ModelNet40数据集上的实验结果表明,该网络在效率和性能上实现了平衡,并且在三维形状识别方面取得了先进的成果。
- 但远宏王志浩金毓
- 关键词:多模态
- 引入加速算子的遗传算法
- 2011年
- 在传统的遗传算法中引入加速算子,使搜索效率得到了很大的提高,能够迅速找到全局最优解。加速算子借鉴折半查找算法的思想,将其与相应的变步长策略相结合而得到。将具有较强的局部搜索能力加速协同算子与全局搜索能力较强的交叉和变异操作相结合,构成了一种新的进化遗传算法。对多个测试函数进行优化计算,结果证明了新算法的快速性和有效性。
- 张站立李祖枢但远宏谭智郝艳伟
- 关键词:遗传算法折半查找
- 双摆杂技机器人DD2DU仿人智能控制器设计
- 2016年
- 双摆杂技机器人的两根顶杆有四个平衡点:Down-Down(DD)、Down-Up(DU)、Up-Down(UD)、Up-Up(UU)。针对双摆杂技机器人从DD转换到DU平衡点(DD2DU)的大范围非线性欠驱动控制问题,应用基于动觉智能图式的仿人智能控制理论,将DD2DU控制任务分解为初始扰动、外杆摆起、姿态调整、稳定控制4个阶段,并设计出每个阶段的关联图式、运动图式(控制器),进而构建多模态控制的仿人智能控制器,最后通过验证实验证明了该控制方法的有效性。
- 但远宏徐鹏谭智
- 关键词:仿人智能控制多模态控制
- 小车三级摆摆起倒立的仿人智能控制
- 运用仿人智能控制(HSIC)理论的方法,研究了直线小车三级摆系统(CTPS)的摆起倒立控制问题.通过对CTPS运动的物理过程分析,模仿人控制器的特点,设计了CTPS的HSIC控制器的动觉智能图式.在摆起倒立过程中,HSI...
- 李祖枢但远宏温永玲张华
- 关键词:仿人智能控制动觉智能图式
- 一种两轮车有人与无人两用制动机构
- 本发明公开了一种两轮车有人与无人两用制动机构,该机构包括制动总泵、制动总泵推杆、踏板组件以及线控伸缩组件;所述制动总泵推杆分别连接至所述制动总泵以及所述踏板组件,所述线控伸缩组件的伸缩轴通过止推套筒连接至所述踏板组件;所...
- 熊锋杨正旭石晓辉黄剑鸣但远宏
- 两轮自平衡电动车
- 1.本外观设计产品的名称:两轮自平衡电动车。;2.本外观设计产品的用途:用于载人或运输物品的交通运输工具。;3.本外观设计产品的设计要点:在于形状。;4.最能表明设计要点的图片或照片:立体图。
- 成振波石晓辉张志刚黄泽好但远宏黄剑鸣
- 小车二级倒立摆摆起倒立仿人智能控制器结构设计与关键参数探讨
- 应用基于图式理论的仿人智能控制思想对小车二级倒立摆的摆起倒立控制问题进行了深入研究.本文探讨了在摆起倒立控制的各个阶段中仿人智能控制器对系统能量和摆杆相对姿态的控制机理,分析了控制器各关键参数对系统能量、相对姿态、能量分...
- 李祖枢但远宏温永玲
- 关键词:仿人智能控制器
- 小车三级倒立摆摆起倒立的仿人智能控制
- 倒立摆系统是一种典型的非线性欠驱动复杂难控系统,对倒立摆的研究可归结为对非线性多变量、欠驱动、绝对不稳定系统的研究。小车倒立摆系统的控制策略和理论的研究无论对控制理论的发展还是对实践中实时控制策略与技巧的研究都有很好的促...
- 但远宏
- 关键词:仿人智能控制动力学特性
- 局部特征的高精度点云配准算法研究
- 2025年
- 点云配准是自动驾驶领域和三维重建的一个关键问题,表示一片点云进行刚性变换对齐到另外一片点云。领域中流行的DCP(deep closest point)算法在局部特征提取方面不够深入,针对这个问题,提出了一个改进算法——GPR。该算法使用多层传播模块进行特征学习,在传播过程中整合局部信息,灵活地将点与其邻域信息结合,通过传播层的多次迭代细化节点特征,有效地解决了高精度局部特征配准问题。GPR算法在ModelNet40数据集上端到端训练模型,并在几个设置中显示它比ICP及其变体(例如Go-ICP、FGR)和已提出的基于学习的方法PointNetLK等表现得更好。除了提供优化的配准技术之外,GPR算法还评估了将学习到的特征转移到看不见的物体上的适用性。在ModelNet40上进行的大量实验表明,GPR算法优于传统GPR算法和近几年流行的DCP算法,达到了先进的性能,具有将配准应用于未来无人系统的现实意义。
- 但远宏惠郁雯
- 关键词:点云配准奇异值分解