蔡怡昕
- 作品数：4 被引量：0H指数：0
- 供职机构：清华大学信息科学技术学院自动化系更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于负信息的改进多假设定位算法
- 2008年
- 为了克服多假设定位算法在特征非唯一环境中假设数量大、收敛速度慢的问题,提出了利用负信息的改进算法。改进算法首先分析"传感器未检测到环境特征"的事件为定位提供的信息,建立与传感器模型类似的负信息模型。其次,在算法流程中考虑传感器数据中未包含期望特征和未收到传感器数据的情况,在假设权重的评价中加入负信息因子,从数学形式上相当于增加一组独立传感器,为定位提供了额外的信息。仿真实验表明,该算法能够减少假设数量,加快算法收敛,并能够在特定条件下解决多假设定位算法无法唯一定位的问题。
- 蔡怡昕赵明国石宗英徐文立
- 关键词：智能机器人机器人定位
- RoboCup四腿组比赛中定位算法的实验比较
- 2007年
- 针对RoboCup四腿组比赛场地结构对称和特征不唯一的特点,在场地模型中对带数据校验的扩展卡尔曼滤波(EKF-V)、多假设定位(MHL)、蒙特卡洛定位(MCL)和自适应蒙特卡洛定位(A-MCL)四种算法的全局定位精度和对噪声的鲁棒性进行了仿真实验比较.实验结果表明,四种算法在噪声可估计的条件下都能达到较高的全局定位精度,而MCL和A-MCL对噪声有较高的鲁棒性,更适合应用于RoboCup四腿组比赛.
- 蔡怡昕赵明国石宗英徐文立
- 关键词：ROBOCUP卡尔曼滤波
- RoboCup四腿组中的机器人自定位技术
- RoboCup四腿组比赛需要机器人通过视觉在有路标的结构化环境中确定自身位置和姿态.四腿机器人的运动无法准确建模,视觉传感器视场有限及比赛过程中存在冲撞、判罚等因素造成的不确定噪声,使得几何测量、航迹推测等传统方法难以在...
- 赵明国蔡怡昕徐文立董浩张乃尧
- 关键词：机器人足球多机器人协作
- 文献传递
- RoboCup四腿组中的机器人自定位技术
- RoboCup四腿组比赛需要机器人通过视觉在有路标的结构化环境中确定自身位置和姿态。四腿机器人的运动无法准确建模,视觉传感器视场有限及比赛过程中存在冲撞、判罚等因素造成的不确定噪声,使得几何测量、航迹推测等传统方法难以在...
- 赵明国蔡怡昕徐文立董浩张乃尧
- 关键词：机器人足球四腿机器人
- 文献传递
