赵明国
- 作品数：72 被引量：156H指数：7
- 供职机构：清华大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划面向21世纪教育振兴行动计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程文化科学交通运输工程更多>>
- 一种无关异构多处理器及其实时调度方法
- 本发明公开了一种无关异构多处理器的调度系统及其实时调度方法，所述系统由多个采用平行架构或分布式架构处理器组成，包括离线分配器和在线执行器构成。在线执行器由多个生成执行器构成，生成执行器由生成器、联合优先队列模块和执行器构...
- 赵明国李汶轩
- 拟人机器人自由度的分析被引量：6
- 2003年
- 以采用最常见的下肢关节配置方案的拟人机器人为例进行了自由度的计算 ,并且对只考虑某一个方向转动关节的模型也进行了自由度的计算。利用Adams软件引入了一种简单有效的自由度验证方法 ,并对计算结果以及拟人机器人下肢各关节的耦合现象进行了分析。该方法亦适用于采用其它关节配置方案的拟人机器人。
- 杨东超赵明国陈恳王永辉
- 关键词：拟人机器人ADAMS
- 一种平面极坐标两自由度并联机构
- 本发明涉及一种平面极坐标两自由度并联机构，其特征在于：它包括一固定平台，所述固定平台两端分别通过一铰链连接一第一杆件，每一所述第一杆件的另一端固定连接一活塞，每一所述活塞分别滑动设置在一驱动油缸内，每一所述驱动油缸的底部...
- 赵明国黄振奇都东
- 文献传递
- 平面双足机器人虚拟斜坡行走步态生成算法研究被引量：6
- 2009年
- 在平面双足机器人上应用虚拟斜坡行走方法设计了具有4个参数的步态生成算法.根据虚拟斜坡行走成立的基本条件研究了步态参数之间的关系,最终将独立参数减少到3个.步态参数具有明确的物理意义,可以实时地、便捷地调节行走速度.在平面机器人Stepper上采用所提出的步态生成算法,实现了1.24—3.88腿长/秒的连续速度切换.
- 李立国赵明国张乃尧
- 关键词：双足机器人
- 双足机器人步态控制方法、控制装置
- 本发明公开一种双足机器人步态控制方法、控制装置，方法包括：采用模仿学习和强化学习两个阶段，模仿学习包括建立双足机器人简化模型，重复从仿真环境中读取完整模型的当前状态，根据完整模型当前状态及动作目标，对简化模型求解轨迹规划...
- 赵明国陈崴
- 文献传递
- 基于延迟反馈的双足机器人行走非单周期步态控制方法
- 本发明属于机器人行走控制领域，具体涉及一种基于延迟反馈的双足机器人行走非单周期步态控制方法。其特征在于，在机器人行走的控制参数中确定一个摄动参数p；确定庞加莱截面及目标不动点和其对应的标称参数；建立单周期不动点处的线性化...
- 赵明国闫石邓卡
- 一种双足机器人动力式行走方法
- 一种双足机器人动力式行走方法属于机器人行走控制技术领域，其特征在于，所述机器人靠在步态周期T内，0.2s＜T＜0.5s，快速摆动双腿及控制摆动腿的着地碰撞实现类似被动行走的全动力式行走，该机器人靠弯曲摆动腿膝关节创造虚拟...
- 赵明国张楫董浩李立国苏学敏石宗英
- 文献传递
- RoboCup四腿组中的机器人自定位技术
- RoboCup四腿组比赛需要机器人通过视觉在有路标的结构化环境中确定自身位置和姿态.四腿机器人的运动无法准确建模,视觉传感器视场有限及比赛过程中存在冲撞、判罚等因素造成的不确定噪声,使得几何测量、航迹推测等传统方法难以在...
- 赵明国蔡怡昕徐文立董浩张乃尧
- 关键词：机器人足球多机器人协作
- 文献传递
- RoboCup四腿组中的机器人自定位技术
- RoboCup四腿组比赛需要机器人通过视觉在有路标的结构化环境中确定自身位置和姿态。四腿机器人的运动无法准确建模,视觉传感器视场有限及比赛过程中存在冲撞、判罚等因素造成的不确定噪声,使得几何测量、航迹推测等传统方法难以在...
- 赵明国蔡怡昕徐文立董浩张乃尧
- 关键词：机器人足球四腿机器人
- 文献传递
- 基于负信息的改进多假设定位算法
- 2008年
- 为了克服多假设定位算法在特征非唯一环境中假设数量大、收敛速度慢的问题,提出了利用负信息的改进算法。改进算法首先分析"传感器未检测到环境特征"的事件为定位提供的信息,建立与传感器模型类似的负信息模型。其次,在算法流程中考虑传感器数据中未包含期望特征和未收到传感器数据的情况,在假设权重的评价中加入负信息因子,从数学形式上相当于增加一组独立传感器,为定位提供了额外的信息。仿真实验表明,该算法能够减少假设数量,加快算法收敛,并能够在特定条件下解决多假设定位算法无法唯一定位的问题。
- 蔡怡昕赵明国石宗英徐文立
- 关键词：智能机器人机器人定位
