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李必军: 作品数：106 被引量：716H指数：12; 供职机构：武汉大学更多>>; 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划国家教育部博士点基金更多>>; 相关领域：天文地球自动化与计算机技术交通运输工程机械工程更多>>

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一种基于改进LCSS的相似轨迹提取方法被引量：15: 2020年; 随着智能交通和高级驾驶辅助系统的火热发展,如何根据车辆轨迹数据生成高精地图成为业界的一大难题。轨迹相似性计算与相似轨迹提取是利用相似轨迹推理剩余车道位置的重要步骤,其正确率极大地影响车道位置的精度。传统最长公共子序列(longest common subsequence,LCSS)算法多用于计算重叠轨迹的相似性,针对此问题,根据采集的车道轨迹互相平行且保持固定距离的特点,提出一种适用于提取此类相似轨迹的改进LCSS方法。首先构建缓冲区,筛选可能相似的轨迹,然后利用基于平移和重采样的轨迹对齐策略使两条轨迹在时空中同步,最后基于LCSS计算两条轨迹的相似性,当相似度满足阈值条件时,判定该轨迹对相似。对比实验表明该方法能有效地提取相似轨迹。; 张萍李必军郑玲王建培

融合点云强度的三维激光雷达同步建图与定位方法及系统: 本发明提供融合点云强度的三维激光雷达同步建图与定位方法及系统，实现过程包括将通过3D LiDAR采集的点云数据进行预处理，得到预处理之后的点云数据；将预处理之后的点云数据进行2D投影，得到点云深度图与点云强度图，并基于点...; 张红娟李必军张兴钱闯李文卓

从激光扫描数据中进行建筑物特征提取研究被引量：203: 2003年; 提出了一套基于建筑物几何特征的信息挖掘方案 ,并具体介绍了研究中采用的一些原理、方法与实用算法 ,从而可以直接从激光扫描数据中提取建筑物的平面外轮廓信息。利用本方案对车载激光扫描系统获取的城市建筑物试验数据进行了具体的处理 ,并给出了三维建模和可视化表达结果。; 李必军方志祥任娟; 关键词：激光扫描数据信息挖掘三维建模 GIS 地理信息系统空间数据

一种新型的城市道路地图匹配方法被引量：2: 2019年; 提出了一种充分利用道路交叉口约束的地图匹配方法,并采用低成本的IMU/里程计组合导航系统采集无人驾驶汽车的定位数据,利用开源的OpenStreetMap地图对其进行地图匹配.试验表明,本文算法适用于城市交通环境,并能满足实时解算要求,单点平均耗时0.11 ms,在查全率89%的情况下,匹配准确率可达100%.; 王建培李必军张红娟张萍; 关键词：地图匹配航位推算道路交叉口

基于SAX的车载数据时空语义编码及分析方法被引量：1: 2019年; 车载监控系统各项功能及技术指标趋于成熟,实车试验因而得以顺利开展。与此同时,收集了丰富的车载监控数据。车载监控数据的类型与数量已经远达到了可以分析的技术要求,但是编码分析手段却并未随着数据量的增加而有所突破。为了有效利用车载监控数据,突破现有数据处理的瓶颈,便于后续挖掘工作的展开,提出了一种车载数据时空语义编码及分析方法。将时间序列符号化思想运用到交通工程中,充分考虑到驾驶数据特征,基于符号化聚合近似(SAX)的3个步骤,对选定的一段范例数据依次进行了正规处理、降维处理、离散及符号化处理。结果表明:经过语义编码后,先前维数很高、数据特征冗杂的驾驶时间序列数据合理地转换成了可读性强并且易于搜索定位的符号化序列,在实现大幅降低数据维度的同时又适时地保留了时间序列数据的主要特征。最后,通过案例分析演示了该方法在实际车辆驾驶安全性分析中的作用与优势。研究结果可为重点监控车辆高风险驾驶事件以及有针对性地开展驾驶安全培训等提供理论依据,同时也可为未来特定驾驶场景的快速提取进行技术储备。; 孙川吴超仲褚端峰黄子超李必军; 关键词：交通工程数据挖掘车载数据时间序列

道路路面动态检测关键技术及装备: 李清泉张德津毛庆洲曹民李必军邹勤; 该成果属于测绘科学与技术领域工程测量学科。中国道路交通已由大规模建设阶段迈向大规模养护阶段，由于髙端养护技术和装备的匮乏，道路养管普遍实施以“矫正性”为主、“预防性”为辅的养护策略，导致通行质量差、安全隐患大以及使用寿命...; 关键词：; 关键词：道路路面动态检测道路养护

空间认知导向下利用分层强化学习的最优路径规划被引量：6: 2012年; 针对空间认知导向下模型驱动型路径规划和人们认知偏好多样性之间的矛盾,提出了一种基于分层强化学习的交互学习型路径规划方法。该方法将最优路径标准转换为路口处转向决策的瞬时奖励值,并通过预学习和实时学习两个阶段实现高效地发现总奖励值最大的最优路径策略。其中,预学习阶段自动发现子目标节点,并构建包含局部最优策略的子任务;实时学习阶段利用预定义策略实现高效的Q值更新,并根据Q值追溯最优路径。实验表明,该方法具有足够好的实时性和最优性。; 赵卫锋李清泉李必军; 关键词：最优路径规划分层强化学习

基于多尺度重采样的车道线检测被引量：2: 2017年; 提出了一种适用于辅助驾驶的高鲁棒性车道线检测算法。算法采用了根据距离的影像金字塔,有效提高了检测效率和准确率,实现了Android平台的实时检测,使用水平方向暗-亮-暗特征、二次曲线车道模型和基于卡尔曼滤波的跟踪实时提取跟踪路面车道线,实现相机俯仰角的快速标定。实验证明,基于简单特征和车道线模型算法在Android系统的行车记录仪上可稳定地进行车道跟踪。; 付黎明李必军叶雨同; 关键词：车道线检测影像金字塔

一种基于车辆通行优先级的换道危险避撞的方法: 一种基于车辆通行优先级的换道危险避撞的方法，本车实时获取自身和周边车辆行车信息和通行优先级；设行驶中的本车为车M，目标车道行驶的车辆为车D，当车M准备换道时，计算车M的安全换道时间，取计算所得安全换道允许的最大时间t<S...; 李必军李清泉李明王鑫; 文献传递

利用激光点云的城市无人驾驶路径规划算法被引量：11: 2020年; 为了解决随机采样算法受感知环境不确定性影响下的弱鲁棒性以及弱可靠性问题,采用一种基于激光空间势场的渐优随机采样算法框架来设计符合无人驾驶需要的规划算法。针对感知环境的不确定性,首先基于势场原理与激光障碍物点云构建一个融入了斥力场的规划空间,解决激光障碍物提取中的过分割等问题。其次,利用规划空间来处理随机采样算法中的采样策略、最优母节点选取策略、修剪策略以及最终路径选择策略。再次,在算法中加入了Anytime策略来提高优化解的利用率,使得算法的计算效率满足无人驾驶实时性的要求。同时,为了保证无人驾驶中规划路径的鲁棒性与可靠性,创建了一个综合5重因素的代价函数来选择最优路径,并根据不同的无人驾驶场景来调整相对应的参数;最后在城市测试道路上进行了实地测试。结果表明:设计的算法框架能够适应最高时速40 km·h-1的城区驾驶环境,并能完成跟驰、换道、融入以及静动态障碍物的避障决策。在与SST算法的对比试验中,所提出的算法在各个试验中的轨迹、方向盘转角以及速度的平滑性都优于SST算法,其轨迹与障碍物的距离也优于SST算法。; 郭晓旻李必军龙江云徐豪达卢智; 关键词：汽车工程

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