叶南
- 作品数：62 被引量：300H指数：10
- 供职机构：南京航空航天大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家教育部博士点基金中央级公益性科研院所基本科研业务费专项更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术金属学及工艺机械工程更多>>
- 一种工业机械臂多工位作业下的视觉对准方法
- 本发明公开一种工业机械臂多工位作业下的视觉对准方法，首先，利用系统标定建立起各坐标系之间的位置关系；其次，设计一套合作靶标，将其布置在对准工位附近，并进行靶标位姿求解；获取靶标期望位姿，然后为多个工位建立对准任务表；以任...
- 叶南石世锋祝鸿宇张丽艳
- 视觉测量中多光学靶点亮度自适应控制
- 2012年
- 提出了一种面向大视场高精度视觉测量的多红外目标靶点(红外LED)亮度自适应控制方法。以微控制器PIC16F873A和LED驱动芯片MAX6964作为核心器件,设计了可满足大空间范围内靶点亮度控制需求的多目标靶点控制驱动器。为了使LED在近距测量时的调节精度和远近距离测量时的发光亮度都能满足要求,根据MAX6964输出特点设计了PWM信号输出电路,并采用推挽电路驱动LED。实验证明,目标靶点在CCD相机上成像光斑稳定一致。
- 李铁林张丽艳杨博文叶南
- 关键词：远程控制
- 具有远近视距引导的机械臂多工位精确对准技术
- 2022年
- 为提升机械臂系统对环境的感知能力,针对机械臂多工位精确对准问题,提出了一种具有远近视距引导的机械臂多工位对准技术。首先构造具有远近视距的两目视觉配置,并与机械臂构成Eye-in-hand视觉反馈系统。然后标定两目视觉的内外参数和手眼关系变换矩阵。通过离线先验局部对准方式,建立各工位的任务表。提出了三阶段对准策略,即多工位作业起始位姿获取、全局相机的初定位和局域相机的精对准,使得机械臂能在多个工位下实现末端工具与目标的精确对准。通过多位置孔轴对准实验验证了本文方法的可行性。单个孔位重复对准标准差角度不超过0.015°,位置不超过0.078 mm,三阶段对准实验结果表明,角度误差小于0.05°,位置误差小于0.17 mm。
- 石世锋叶南吴哲张丽艳
- 关键词：机械臂视觉测量
- 基于双目视觉的快速应力应变曲线测量系统的测量方法
- 本发明公开了一种基于双目视觉的快速应力应变曲线测量系统的测量方法，测量系统包括能够对被测工件施加载荷的试验机、受力数据采集模块、图像数据采集模块、数据同步采集控制模块和上位机；所述受力数据采集模块包括A/D转换模块和测力...
- 叶南于福翔张丽艳王薇雷金周
- 文献传递
- 机载设备安装姿态视觉校准中的靶板标定被引量：4
- 2014年
- 基于飞机机载设备安装姿态视觉校准系统Archer-M的研发,提出针对系统中姿态测量辅助靶板的标定方法.首先,利用摄像机从不同方位拍摄靶板图像,在相差一个尺度因子的情况下确定靶点位置关系.然后,利用单个发光二极管（LED）靶点的多次精确移动和图像叠加的方法恢复绝对尺度,求解靶点的相对关系.最后,通过精确控制靶板的位姿运动,利用运动前后各坐标系之间的相对关系,求解出“靶/座”相对位姿,并进一步针对只用于物体姿态测量的靶板,提出了分别沿两个垂直方向运动的简化“靶/座”标定方法,从而大大降低了标定过程中对标定设备的要求.实验结果表明：距离为3～12 m时,姿态角度的测量标准差为0.004～0.017°,姿态测量精度与激光跟踪仪相当.
- 杨博文张丽艳叶南
- 关键词：机载设备单目视觉
- 大空间视觉测量的多靶点亮度自适应调节技术被引量：9
- 2013年
- 以红外LED为视觉靶点的大视野视觉测量技术在制造领域得到广泛应用,但大空间跨度中多个靶点亮度自适应控制还存在不少问题,提出了一种面向大视野视觉测量的多靶点自适应控制技术。设计了LED驱动电路直接驱动红外LED,加入多级电压切换单元以改变通过LED的最大正向电流。利用单片机自身可提供PWM端口,设计了"一主多从"式的PWM发生器,通过LED驱动电路间接对LED靶点进行调光。这样既能满足较近测量距离下的调光精度又能满足较远测量距离下的调光范围的要求。以单片机作为LED亮度调节单元,以计算机作为决策反馈单元,设计了亮度控制自适应算法。根据计算机决策反馈,由单片机得出合适的PWM占空比,从而控制LED驱动电路自适应调节LED亮度。现场实验结果表明提出的控制技术工作稳定、可靠,可以满足视觉测量中距离相机1.5～10m范围内的多个靶点的亮度自适应调节要求。
- 叶南富帅杨博文张丽艳
- 关键词：视觉测量大空间自适应控制
- 飞机复杂装配部件三维数字化综合测量与评估方法被引量：21
- 2013年
- 飞机复杂装配部件的全尺寸数字化综合测量与评估,能为飞机制造质量的持续提升提供重要的数据基础。测量工作要求在没有专用测量工装、不影响后续装配工序、受现场环境限制的情况下进行,具有被测对象外形复杂、存在自身遮挡、各部位测量数据要求不同、数据拼合及模型配准困难等难点。本文提出一种综合采用离散目标点摄影测量、结构光面扫描测量和手持式光笔接触测量的现场测量方案,以相互兼容的视觉目标靶点为不同测量方法之间数据定位融合的桥梁,实现了复杂装配部件的全尺寸现场测量。为使测量数据与CAD数模有高可靠性、高精度的配准,研究了配准点集的约束强度度量指标,以及配准误差的定量分析方法,在此基础上提出了配准约束强度优选参考值和临界阈值,可以有效指导飞机装配部件的现场数字化综合测量和质量评估。运用提出的综合测量方法和配准点选取准则,对某型飞机前机身进行了现场实际测量和数据分析,为复杂装配部件几何精度综合评估提供了有效方法和数据依据。
- 刘胜兰罗志光谭高山叶南张丽艳
- 关键词：飞机装配数据配准
- 一种钣金件与模具之间贴合间隙的检测方法
- 本发明公开了一种钣金件与模具之间贴合间隙的检测方法，包括以下步骤：1）利用三维光学扫描测量设备分别对钣金件以及模具的贴合表面进行测量，获得各表面的三维测量点云数据；2）利用有约束的模型对齐方法对钣金件测量数据与模具测量数...
- 刘胜兰叶南石庆兰谭高山张丽艳
- 文献传递
- 一种无编码点的工业摄影测量方法
- 本发明公开一种无编码点的工业摄影测量方法，通过向被测物表面投射特定模式的散斑纹理图案，并在视野范围内放置标尺，接着利用单反相机围绕测量场景进行多角度自由拍摄，利用SIFT算子求解得到初始匹配点坐标和相机粗略的位姿矩阵信息...
- 叶南严俊李廷成史传飞祝鸿宇
- 文献传递
- 工业机械臂多工位作业下的视觉对准技术研究被引量：4
- 2020年
- 为实现工业机械臂多工位作业下末端工具与工件的精确对准,提出了一种基于单目视觉的对准技术。首先利用系统标定建立起各坐标系之间的位置关系。其次,设计了一套合作靶标,将其布置在各个工位的对准目标附近,通过离线测量,获取示教对准下靶标的期望位姿,以此建立对准目标任务表。在多工位在线作业阶段,视觉系统实时识别并测量当前工位下的靶标及其位姿,依据任务表的期望位姿,获得位姿偏差,并通过系统标定建立的坐标映射,将偏差量解算为机械臂的运动数据,从而驱动机械臂末端进行位姿调整,最终实现末端工具与对准目标的精确对准。搭建了螺纹旋拧和抓手夹持多工位试验平台,同时进行了精度验证试验,结果表明测量距离约260mm处,位置精度在X、Y方向达到0.1mm,Z方向达到0.2mm,角度误差优于0.1°。
- 祝鸿宇曾令斌石世锋叶南
