王奎民
- 作品数：17 被引量：56H指数：4
- 供职机构：中国人民解放军更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中央高校基本科研业务费专项资金教育部“新世纪优秀人才支持计划”更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程电子电信电气工程更多>>
- 分段正则化正交匹配追踪算法被引量：24
- 2014年
- 为了使压缩感知重构算法在实际重构信号时不需要稀疏度先验信息,本文提出了分段正则化正交匹配追踪算法。该算法根据信号重构残差量设计阈值,构建候选集。通过正则化候选集提取出用于表示信号的原子,并将其存入支撑集;当候选集为空集时,选择相关系数最大的原子加入支撑集。最后,针对支撑集中的原子求解最小二乘问题实现信号的逼近和残差量的更新。实验结果表明:针对长度为256的高斯信号和二值信号,提出的算法在稀疏度分别达到50和40时,精确重构率可达90%以上;在信号稀疏度相同的条件下,重构效果和速度整体优于现有的同类算法,具有速度快、稳定性好的特点。
- 吴迪王奎民赵玉新王巍陈立娟
- 关键词：压缩感知
- MVCF标准到S-57标准海图的转换方法研究被引量：1
- 2009年
- 深入研究MVCF和S-57数字海图传输标准的数据模型、数据结构和数据存储,并分析对比两套标准的差异。在此基础上提出了MVCF标准海图向S-57标准海图转换的三个核心问题——BJ-54大地坐标到WGS-84大地坐标转换、空间矢量数据拓扑重构和地理物标匹配,以这三个核心问题为关键环节设计了从MVCF标准到S-57标准海图的总体转换模型,并提出相应的解决方案和实现方法,为实现从MVCF标准到S-57标准海图的转换提供了重要理论基础。
- 王奎民
- 关键词：数字海图S-57标准数据转换
- 基于灰色预测的无人水下航行器目标跟踪被引量：1
- 2013年
- 针对无人水下航行器目标跟踪控制问题,基于无人水下航行器传感器信息进行目标运动预测来实现跟踪控制。从目标预测理论出发,将灰色动态预测模型的建模原理引用到目标预测中,在对传感器进行数据滤波、小样本灰色建模与灰色动态预测的基础上,实现对目标运动的预测,文章详细阐述了基于灰色动态预测的传感器故障诊断的具体实现方法和步骤,对目标进行匀速运动、匀加速运动、变加速运动三种典型运动进行仿真研究,通过预测值与实际值之间的比较显示灰色预测方法能快速、准确的预测出目标的位置信息。
- 王奎民
- 关键词：无人水下航行器
- 基于SAS算法的三维多UAV协同航迹规划方法被引量：3
- 2013年
- 在实际应用中航迹规划着重考虑的是规划出的航迹应具有良好的可靠性能,针对多UAV协同航迹规划有多个约束条件且环境复杂、规划耗时长等问题,使用智能算法解决多UAV协同航迹规划问题无法确保规划航迹的可靠性能。因此,提出了一种启发式SAS算法,用以解决此问题。仿真结果证明,使用该算法规划出的航迹具有较高的可靠性。
- 王奎民
- 关键词：航迹规划
- 基于LMS的AUV空间避障模拟方法研究
- 2009年
- 为了模拟自主式水下航行器(AUV)在复杂海洋环境中对未知环境的感知以及避障过程,设计了AUV空间避障模拟试验系统.介绍了模拟平台的硬件结构和参数设计,应用激光测距系统(LMS)模拟水下声纳,建立了AUV空间避障仿真环境,设计了基于Q-Learn ing的避障算法,并完成了模拟试验.试验结果表明:AUV空间避障模拟平台可以较真实地反映AUV在水下复杂环境中的空间运动,避障算法可行有效.
- 王奎民
- 关键词：自治式水下机器人避障激光测距系统Q学习
- 基于激光测距的环境地图动态创建技术研究被引量：4
- 2009年
- 本文主要研究完全未知结构化环境下的移动机器人二维地图构建与标图技术。本文以激光测距仪为环境探测传感器,采用几何特征法创建地图。对局部地图创建中的区域分割方法进行了改进,提出了基于线性阈值法的区域分割方法;给出了基于相关线段和线段缓冲区的全局地图创建方法。实验结果表明:本方法实现了基于实时的激光测距数据的局部地图动态创建和全局地图的实时更新,算法有效且可行。
- 王奎民
- 关键词：移动机器人同时定位和地图创建激光测距仪地图
- 基于一阶差分滤波器的水下目标纯方位角跟踪被引量：1
- 2013年
- 在水下目标纯方位角跟踪研究中,针对传统扩展Kalman滤波(EKF)方法需要通过Taylor展开实现非线性项的线性化而导致计算过程繁琐且存在奇点的问题,本文提出一种基于一阶差分滤波器(DDF1)的纯方位角跟踪算法,建立了目标的运动学模型及无源声纳的测量模型;利用Stirling插值法实现非线性项的线性化,进而通过DDF1滤波方法实现对目标位置及速度的跟踪。仿真结果与一致性分析表明,与基于EKF的目标纯方位角跟踪方法相比,论文所提出的算法具有较高的跟踪精度和较好的跟踪性能。
- 王宏健徐金龙王奎民边信黔
- 关键词：目标跟踪卡尔曼滤波一致性
- 主要海洋环境因素对水下航行器航行影响分析被引量：11
- 2015年
- 分析总结了水下航行器的自身结构、环境和任务的特点以及复杂海洋环境对航行器的安全造成的威胁。从海流干扰、海水透明度、跃层及海洋内波等水文环境要素的形成原理及其对航行器的影响等方面,分别总结了各主要海洋环境因素对水下航行器航行状态的有利与不利影响,同时避免各要素直接或间接造成的各种不利影响的方法,结合航行器自身的结构特点和任务需求,充分利用海洋环境因素,可以使航行器在安全性、经济性、操纵性以及作战能力等方面有较大的增强和改善。提出根据不同任务对海洋环境因素做威胁权值评估,并根据其威胁度,在自主航路规划过程中适当修订航线。通过仿真验证了该方法对航路准确定和安全性的提高。
- 王奎民
- 关键词：水文环境水下航行器跃层海洋内波
- 基于ROAM算法的海底地形可视化系统设计
- 2009年
- 研究了以二叉三角树、误差判定、强制分割消除裂缝为基本思想的ROAM算法。并根据该算法结合OpenGL实现了一个海底地形可视化系统,该系统提供了海底地形的光照、纹理映射以及网格模式,实现了在海底漫游过程中地形按照不同分辨率的实时显示。经过测试,该系统能很好的满足海底地形实时渲染的要求,显示速度能达到45~65FPS。
- 王奎民
- 关键词：ROAM算法地形可视化分辨率
- 面向多区域扫描的机器人作业序列规划与自主避障研究
- 2009年
- 针对移动式机器人多区域扫描作业任务,本文基于人工智能思想研究机器人作业序列规划和自主避障方法,从而保证机器人自主完成使命任务。采用激光测距系统LMS200作为移动机器人环境测量传感器,开发了机器人与LMS200的串口通信程序;提出采用人工智能遍历算法实现机器人自主作业序列规划,保证规划结果在时间上是最优的;针对复杂环境中存在未知障碍的问题,设计了基于人工势场法的机器人自主避障算法,并通过仿真试验进行了算法验证,结果表明:本文所研究方法是有效且可行的。
- 王奎民
- 关键词：移动机器人自主避障人工势场人工智能
