吕鸣
- 作品数：37 被引量：92H指数：5
- 供职机构：国防科学技术大学机电工程与自动化学院更多>>
- 发文基金：中国博士后科学基金国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术文化科学兵器科学与技术航空宇航科学技术更多>>
- 专业基础实验室建设效益的评估分析
- 高等学校教学实验室在实验管理、实验体系方法等方面都在进行着改革与探索，并取得了许多有益的经验。但是专业基础实验室如何提高投资建设效益和管理使用效益，找到提高实验室利用率的有效途径，实现综合效益最大化是值得进一步探讨解决的...
- 彭学锋吕鸣
- 关键词：教学实验室
- 文献传递
- 用Mathematica求解Ruuge—Kutta法的稳定域被引量：1
- 2000年
- 提出了一种研究高阶Ｒｕｎｇｅ－Ｋｕｔｔａ法及其嵌套方法（以Ｒｕｎｇｅ－Ｋｕｔｔａ－Ｍｅｒｓｏｎ法为例）的稳定域。该方法简便、直观，并可方便地应用于其它数值积分法。利用计算机代数系统 Ｍａｔｈｅｍａｔｉｃａ，给出了一些常用高阶ＲＫ法、嵌套ＲＫ法的稳定域及其在复平面的图形表示，所得结果为月球探测器轨道设计等实际工程计算中自适应积分器的选择提供了重要的依据。
- 徐享忠郗晓宁吕鸣
- 关键词：月球探测器数值积分法
- 在自动控制理论教学中培养学生的辩证思维
- 自动控制理论与科学技术近百年来的飞速发展相生相随,积聚了无数天才科学家和卓越工程师的智慧结晶,推动了人类社会的巨大进步.高校在自动化专业教学中,控制系列课程通常包括经典控制理论、现代控制理论、计算机控制技术、过程控制等....
- 鲁兴举吕鸣彭学锋郑志强
- 关键词：自动控制理论课程教学方法辩证思维
- 文献传递
- Virtual Reality技术在控制理论教学中的实践
- 2009年
- 本文讨论了虚拟现实技术在控制理论教学中的作用及影响,在控制理论教学中应用MatLab/Simulink VR设计了磁盘驱动器控制系统虚拟现实案例,实践说明虚拟现实技术作为新的教学辅助手段应用于课堂教学,对教学形式、方法和效果产生了有益的影响。
- 彭学锋吕鸣
- 关键词：REALITY教学磁盘驱动器MATLAB/SIMULINK
- 飞行器半实物仿真中自适应电动加载系统设计被引量：2
- 2009年
- 在飞行器半实物仿真系统中,需要精确模拟飞行器舵面气动载荷,针对舵机运动产生的多余力矩对系统性能的影响,通过构造自适应前馈控制器设计了自适应电动加载系统。基于模型参考自适应控制(MRAC)原理,通过构造合适的李亚普诺夫函数,证明了系统跟踪误差的渐近收敛性。仿真结果表明,自适应电动加载系统有效抑制了多余力矩,系统具有良好的跟踪性能。
- 范金华郑志强吕鸣
- 关键词：模型参考自适应控制多余力矩
- 基于SimMechanics的两轮机器人建模与仿真被引量：14
- 2010年
- 介绍了基于SimMechanics的两轮机器人机电控制系统建模与仿真研究的方法,建立了仿真模型并进行了运动控制仿真分析。利用MATLAB/Simulink强大的运算功能和SimMechanics提供的模块集,可以省略建立运动机构数学模型的推导过程,具有系统建模直观和仿真功能强大的特点,为机电控制系统的建模仿真提供一个方便的工具。
- 彭学锋鲁兴举吕鸣
- 关键词：两轮机器人SIMMECHANICS仿真
- 饱和系统的线性最优容错不变集
- 2010年
- 针对饱和系统的容错控制问题,提出了一种D稳定约束下系统吸引域的估计方法。分别以不变集和参考集的容量为优化目标,给出了两个优化容错不变集的充分条件。为解决不变集优化中出现的双线性矩阵不等式(BMI)问题,通过构造包含线性矩阵不等式(LMI)的目标函数,将它转化为非线性规划的形式进行求解。通过一个仿真实例对该方法进行验证。
- 范金华郑志强吕鸣
- 关键词：D稳定双线性矩阵不等式
- 基于单目视觉与惯导融合的无人机位姿估计被引量：8
- 2017年
- 针对无卫星信号条件下仅利用惯性导航进行无人机(UAV)位姿估计精度低的问题,提出了一种基于扩展卡尔曼滤波(EKF)的单目视觉/惯导组合位姿估计算法。首先,借助超声波传感器,基于最小二乘法获取单目视觉的绝对尺度信息,从而计算得到视觉位姿估计结果;其次根据惯性测量单元(IMU)的运动学模型建立系统方程,进行惯导解算,并推导误差状态方程对系统误差状态建模;最后,将视觉位姿估计结果作为观测量,基于扩展卡尔曼滤波得到系统误差状态的最优估计值,从而对惯导解算的结果进行修正。使用该算法在室外150 m范围场景开展实验研究,位置估计的均方根误差(RMSE)低于0.995 m,航向角估计的RMSE为2.235°,水平姿态角估计的RMSE低于1.915°。
- 熊敏君卢惠民熊丹肖军浩吕鸣
- 关键词：单目视觉惯性导航位姿估计扩展卡尔曼滤波
- 二阶饱和线性系统的线性最优容错吸引域被引量：1
- 2011年
- 考虑执行器故障影响,研究了二阶饱和线性系统的吸引域估计问题.通过适当定义容错吸引域,并采用椭圆逼近,使得系统的吸引域具有容错能力.为了保证容错吸引域的收敛性能,通过状态反馈将闭环系统极点配置在圆形极点区域内.基于参数空间,给出了圆形极点区域对应的反馈增益向量空间的不等式表示.在反馈增益向量空间和执行器幅值的约束下,基于参考集的缩放构造了一个容错吸引域的优化问题,并提出了一种求解方法.最后给出一个实例进行验证.
- 范金华郑志强吕鸣
- 关键词：极点配置
- YFSIM软件交互系统的组成及功能
- 1992年
- YFSIM是正在研制中的新一代实时连续系统仿真语言,交互系统其中的一个重要组成部分,本文概要性地介绍了交互系统的地位,组成及功能,并给出交互系统的总体框图。 YFSIM软件是为银河全数字仿真机所研制的软件,YFSIM软件系统主要由YFSIM语言的编译器,交互系统、函数和模型库、系统核库、实用程序以及实时I/O等几部分组成,本文根据任务的划分对交互系统和实用程序两大部分分别进行分析,在以下的讨论中把实用程序与交互系统统合为交互系统。
- 吕鸣杨京健
- 关键词：系统仿真交互系统
