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关巍: 作品数：57 被引量：118H指数：6; 供职机构：大连海事大学航海学院更多>>; 发文基金：国家自然科学基金国家重点基础研究发展计划中央高校基本科研业务费专项资金更多>>; 相关领域：交通运输工程自动化与计算机技术文化科学金属学及工艺更多>>

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基于强化学习的无人驾驶船舶多船避碰决策方法及系统: 本发明公开了一种基于强化学习的无人驾驶船舶多船避碰决策方法及系统，涉及船舶自主避障技术领域，该方法包括：建立船舶运动数学模型，并基于所述船舶运动学模型确定当前船舶自身状态向量；构建针对多船会遇局面下的航行决策判定方式；基...; 关巍罗文哲崔哲闻张显库苏作靖

一种融合多传感器信息的USV环境感知方法: 本发明公开了一种融合多传感器信息的USV环境感知方法，包括：获取USV平台上的多个传感器的分辨率，以确定传感器的网格尺寸，并将USV的作业水域划分为传感器网格；建立传感器数据到传感器网格的映射关系；确定USV平台上的传感...; 孙帅关巍

一种基于单电机驱动的小型无人船减摇鳍控制系统: 本发明公开了一种基于单电机驱动的小型无人船减摇鳍控制系统，包括：三轴陀螺仪、指令信号输入单元、可编程控制单元、减摇鳍伺服驱动单元和减摇鳍执行机构。该控制系统可与位于岸基上的控制终端进行实时无线数据通信。本发明提供的一种基...; 关巍陈海力李源惠苏作靖; 文献传递

航海类专业研究生专业英语课程教学改革与实践: 2023年; 针对航海类专业研究生专业英语课程教学中存在的课程内容僵化、课堂形式单一、教学成效不佳等普遍问题,结合航海类专业研究生专业英语课程教学的分析和调查结果,革新课程教学理念,从教学内容、教学方法和教学评价三个方面着手开展课程教学改革实践,并对改革成效进行总结与反思。; 苏作靖关巍王德龙惠小锁张显库; 关键词：航海类专业研究生专业英语课程教学

一种无人船航行路径决策方法及系统: 本发明涉及一种无人船航行路径决策方法及系统，该方法包括：采集无人船当前时刻的速度；约束所述无人船当前时刻的速度，生成无人船下一时刻窗口的速度采样空间；根据所述速度采样空间生成航行路径；根据全局引力场构造评价函数；利用所述...; 关巍王阔张显库

一种融合噪声网络的裁剪双深度Q网络的船舶自主避碰决策算法: 2024年; 针对海上船舶自主避碰决策中深度Q网络(deep Q-network,DQN)算法的高估和收敛性差的问题,提出一种融合噪声网络的裁剪双DQN(double DQN,DDQN)算法,记为NoisyNet-CDDQN算法。该算法采用裁剪双Q值的方式减小DQN算法的高估问题,并通过引入噪声网络来增强算法的稳定性以解决DQN算法收敛性差的问题。充分考虑船舶运动数学模型和船舶领域模型,并在奖励函数设计中考虑到偏航、《国际海上避碰规则》(International Regulations for Preventing Collisions at Sea,COLREGs)等要素。多会遇场景仿真实验证明,本文所提出的NoisyNet-CDDQN算法相较于融合噪声网络的DQN算法在收敛速度上提升了27.27%,相较于DDQN算法提升了54.55%,相较于DQN算法提升了87.27%,并且船舶自主避碰决策行为符合COLREGs,可为船舶的自主避碰提供参考。; 韩虎生关巍崔哲闻; 关键词：国际海上避碰规则

面向多水面自主航行器会遇局面的航行决策方法及系统: 本发明公开了一种面向多水面自主航行器会遇局面的航行决策方法及系统，涉及水面自主航行器自主避障技术领域，该方法包括：建立水面自主航行器运动模型和水面自主航行器领域模型；根据所述水面自主航行器运动模型和所述水面自主航行器领域...; 关巍崔哲闻罗文哲张显库苏作靖

舵鳍联合非线性数学模型的建立及仿真被引量：6: 2009年; 针对船舶运动的非线性本质,为舵鳍联合系统建立了具有通用性的非线性数学模型。首先基于MMG(Ship Manoeuvring Mathematical Model Group)的建模思想,建立一个包含风、浪、流干扰的4自由度舵鳍联合非线性数学模型,并详细给出了模型涉及的参数及流体动力导数的计算公式。然后利用该模型对"Hual Trooper"号汽车运输船及"Belnor"号散货运输船进行回转试验及Z形试验的仿真,得到了一系列与实船试验曲线接近的仿真曲线。仿真结果说明了该模型的正确性和工程可行性。; 王新屏张显库关巍; 关键词：船舶舰船工程仿真

基于激光雷达与摄像头的无人船目标感知与测距被引量：6: 2022年; 为了解决无人船实时避障的问题,提出一种激光雷达和双目摄像头信息融合的目标感知方法。首先采用随机采样一致性算法将在点云库(PCL)中处理过的点云进行聚类,提取出水面点云,再将剩余点云数据投影到采用K均值聚类分割后的图像上,确定准确的障碍物信息。最后利用长短期记忆(LSTM)神经网络将两传感器融合得到的距离信息与实际距离信息进行学习训练,预测出更贴近于真值的距离数据。该方法提高了无人船环境感知系统的准确性和可靠性,为实时避障提供坚实的基础。; 倪桦关巍张显库; 关键词：激光雷达随机采样一致性 K均值聚类

基于船舶回转试验建立横摇响应型数学模型被引量：13: 2009年; 为了建立船舶横摇响应型数学模型,在"育鲲"轮上进行了船舶回转试验。在试验数据处理分析的基础上,结合理论讨论,提出了横摇响应型数学模型的结构,并给出了"育鲲"轮的横摇响应型数学模型。该模型简单,便于分析。; 张显库杨佐昌关巍陈铎谢洪彬; 关键词：船舶舰船工程横摇