武波
- 作品数：12 被引量：22H指数：2
- 供职机构：燕山大学电气工程学院河北省工业计算机控制工程重点实验室更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金河北省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术理学更多>>
- 基于图像的直接视觉伺服控制器设计与仿真被引量：2
- 2007年
- 对于手眼机器人视觉伺服,考虑机器人的运动学及动力学特性,在物体的深度未知及机器人的基坐标系与物体的坐标系之间的相似变换矩阵未定标的情况下,设计了直接视觉伺服控制器,利用自适应算法对深度及上述相似变换矩阵的参数进行在线估计,实现了基于图像误差的定位控制,在系统的工作空间范围内,闭环系统是渐近可稳定的。该方法不需要物体的几何模型及深度的精确值,仿真结果验证了其有效性。
- 武波李惠光
- 关键词：视觉伺服稳定性
- 基于LMI的Delta域内的H_∞状态反馈设计被引量：9
- 2001年
- 利用 L MI方法讨论和研究 Delta算子描述下的线性定常系统的 H∞ 控制问题 ,并给出了连续系统、Z变换所得到的离散系统和 Delta算子所描述的系统三者的 H∞ 控制问题的比较。结果表明 ,Delta算子所描述的系统的设计方法更适合于离散系统 。
- 李惠光武波杨晨影关新平
- 关键词：Δ算子线性矩阵不等式状态反馈H∞控制
- 具有深度自适应估计的视觉伺服变结构控制被引量：2
- 2007年
- 主要从控制的角度出发,考虑视觉伺服的具体问题,利用变结构控制理论设计了摄像机的平移和旋转速度控制器,用自适应估计的方法对深度进行估计,给出深度变化趋势,基于图像误差实现定位控制,能够确保系统全局渐近可稳定性。该方法不需要物体的几何模型及深度的精确值,仅需要物体初始及期望位置的深度估计值。仿真结果表明该方法是有效的。
- 武波徐鹏李惠光
- 关键词：视觉伺服变结构控制
- 基于Delta算子的输出跟踪器的设计
- 2001年
- 在δ域内推导出了跟踪反馈控制的二次型最优解,证明了在相同加权下采样周期T→0时,δ的最优解趋近于连续域最优解,从而可以通过解连续域的方程直接得到离散控制律.
- 李惠光杨晨影武波
- Delta算子系统的鲁棒控制
- 该文从以下几个方面对Delta算子系统的鲁棒控制做了初步的探讨.针对具有结构不确定及非结构不确定的δ算子描述的离散系统,采用统一的李亚普诺夫方程方法,研究了其鲁棒稳定性,给出了其鲁棒稳定性的界.结果表明δ算子系统的鲁棒稳...
- 武波
- 关键词：不确定性DELTA算子鲁棒控制极点配置
- 文献传递
- 基于Delta算子的输出跟踪器的设计
- 在δ域内推导出了跟踪反馈控制的二次型最优解,证明了在相同加权下采样周期T→0时,δ的最优解趋近于连续域最优解,从而可以通过解连续域的方程直接得到离散控制律.
- 李惠光杨晨影武波
- 关键词：Δ算子最优控制跟踪器
- 文献传递
- 具有L_2性能的视觉伺服控制器设计被引量：2
- 2009年
- 对于基于图像的具有手眼或固定摄像机模式的视觉伺服,考虑视觉控制系统不确定因素对图像特征所产生的影响,提出了基于L2性能准则(γ_耗散)的方法来处理视觉伺服系统的抗干扰问题及控制器设计问题,给出了系统全局稳定的充要条件,设计了视觉伺服控制器,基于图像误差实现了定位控制;利用初始及期望深度估计值提出了深度自适应估计律,给出了深度变化过程,使得摄像机能够在有干扰存在的条件下达到其期望位置。
- 金梅李惠光邹丽颖武波
- 关键词：视觉伺服定位控制自适应控制
- 平面机器人的视觉伺服H_∞跟踪误差补偿控制
- 2007年
- 对于具有固定摄像机形式的平面机器人视觉伺服,考虑摄像机的径向透镜失真对图像的影响,引入一个L2函数向量来描述这种影响,采用鲁棒控制技术,提出了H∞跟踪误差控制补偿器,使得跟踪误差收敛并取得H∞跟踪性能;结合机器人的动力学特性,利用李亚普诺夫稳定性的分析方法设计了机器人关节控制力矩,整个系统全局渐近稳定。仿真结果表明了该方法的有效性。
- 武波李惠光
- 关键词：视觉伺服平面机器人
- 具有一种新的图像雅可比矩阵估计方法的无定标视觉伺服(英文)被引量：2
- 2008年
- 对于基于图像的具有手眼或固定摄像机模式的视觉伺服,考虑机器人的运动学及动力学特性,在摄像机的内外参数未知的情况下,提出了一种直接自适应控制方案实现位置控制或轨迹跟踪;利用矩阵变换的方法使得图像雅可比矩阵的组成元素线性地出现在闭环动力学方程中,从而设计了一种新的自适应估计方法在线估计图像雅可比矩阵;利用李亚普诺夫的方法证明了图像误差的渐近收敛性。仿真结果验证了该方法的有效性。
- 武波李惠光
- 关键词：自适应控制机器人动力学
- 机器人视觉伺服系统的无源化设计被引量：2
- 2006年
- 针对视觉伺服机器人手眼定位问题,采用非线性系统理论中的无源化方法,在不需要物体的深度精确值、几何模型及单应性矩阵的计算情况下,设计了摄像机的平移和旋转速度,同时使用自适应控制方法对深度进行估计;基于图像误差实现伺服控制,确保了系统全局渐近可稳定性,该稳定性条件不依赖摄像机的内参数变化。仿真结果表明,利用本方法所设计的控制器,给出了摄像机的速度(包括平移和旋转速度),且能够很好地驱使摄像机由任意初始位置向期望位置运动,实现大范围内渐近稳定。
- 武波张岩岩李惠光徐鹏
- 关键词：视觉伺服稳定性非线性系统
