徐鹏
- 作品数：9 被引量：38H指数：3
- 供职机构：燕山大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信更多>>
- 具有深度自适应估计的视觉伺服变结构控制被引量：2
- 2007年
- 主要从控制的角度出发,考虑视觉伺服的具体问题,利用变结构控制理论设计了摄像机的平移和旋转速度控制器,用自适应估计的方法对深度进行估计,给出深度变化趋势,基于图像误差实现定位控制,能够确保系统全局渐近可稳定性。该方法不需要物体的几何模型及深度的精确值,仅需要物体初始及期望位置的深度估计值。仿真结果表明该方法是有效的。
- 武波徐鹏李惠光
- 关键词：视觉伺服变结构控制
- 基于优化RBF-DDA神经网络的摄像机标定被引量：3
- 2007年
- 设计了一种改进的基于动态衰减的RBF神经网络,它能够自适应地确定RBF隐层节点数、高斯函数中心值及径向基函数的宽度,克服了原算法中过多依赖先验知识设计参数的弊病,仿真实验验证了该算法的有效性。并且将此网络应用于摄像机定标中,该网络无需确定摄像机具体的内、外部参数,而且补偿了摄像机非线性畸变,使测量结果更加准确。实验结果表明,应用该神经网络进行摄像机标定能达到较高的精度,且在机器人平面跟踪实验中得到了令人满意的结果。
- 李国友徐鹏李惠光马静霞
- 关键词：摄像机标定机器人跟踪
- 基于多尺度显著性特征挖掘的目标跟踪算法研究
- 现有的基于深度学习的跟踪器大多数采用全局策略进行跟踪,其目的是学习整个目标的深度信息表示,以定位目标。对于这些方法来说,跟踪具有各种外观变化的目标是很困难的,为了解决这一问题,基于局部信息的跟踪策略应运而生。这种方法是将...
- 徐鹏
- 关键词：目标跟踪注意力
- 具有变结构控制器的无定标视觉伺服被引量：3
- 2007年
- 从控制的角度出发,提出了一种模型无关的无定标视觉伺服控制方法。在该方法中不需要机器人及摄像机模型,图像雅克比矩阵的计算采用最小二乘估计,机器人系统采用变结构的控制理论设计控制器;而后用李亚普诺夫方法对其进行了稳定性分析,结果证明系统能够渐近稳定。仿真实验证明了算法的有效性。
- 李惠光徐鹏武波
- 关键词：视觉伺服变结构控制
- 噪音情况下语音端点检测方法的研究被引量：5
- 2007年
- 语音信号处理中减谱法是一种传统的降噪方法,但减谱法利用固定的无音片段作为噪声样本容易产生误差。谱熵法是一种有效的端点检测方法,但在低信噪比环境下,检测效果将大大降低,并且门限估计也采用初始的固定无音片段。为此,提出了一种降噪和端点检测同步的方法。实验结果表明,該方法可以得到较高正确率的端点检测结果。
- 朴春俊马静霞徐鹏
- 关键词：减谱法谱熵降噪语音端点检测
- 手眼机器人的变结构视觉伺服控制
- 机器人视觉伺服控制是一个具有重要理论研究意义和广阔工业应用前景的基础性研究课题。本文提出了一种基于优化的RBF-DDA神经网络摄像机标定技术，优化的RBF-DDA神经网络能够自适应的确定隐层节点数和高斯函数的中心值，克服...
- 徐鹏
- 关键词：智能机器人变结构视觉伺服控制
- 文献传递
- 机器人视觉伺服系统的无源化设计被引量：2
- 2006年
- 针对视觉伺服机器人手眼定位问题,采用非线性系统理论中的无源化方法,在不需要物体的深度精确值、几何模型及单应性矩阵的计算情况下,设计了摄像机的平移和旋转速度,同时使用自适应控制方法对深度进行估计;基于图像误差实现伺服控制,确保了系统全局渐近可稳定性,该稳定性条件不依赖摄像机的内参数变化。仿真结果表明,利用本方法所设计的控制器,给出了摄像机的速度(包括平移和旋转速度),且能够很好地驱使摄像机由任意初始位置向期望位置运动,实现大范围内渐近稳定。
- 武波张岩岩李惠光徐鹏
- 关键词：视觉伺服稳定性非线性系统
- 具有深度自适应估计的视觉伺服优化被引量：2
- 2008年
- 在手眼机器人视觉伺服中,如何确定机器人末端摄像机移动的速度和对物体的深度进行有效的估计还没有较好的解决方法.本文采用一般模型法,通过求解最优化控制问题来设计摄像机的速度,同时,利用物体初始及期望位置的深度估计值,提出了一种自适应估计的算法对物体的深度进行估计,给出了深度变化趋势,实现了基于图像的定位控制.该方法能够使机器人在工作空间范围内从任一初始位置出发到达期望位置,实现了系统的全局渐近稳定且不需要物体的几何模型及深度的精确值.最后给出的仿真实例表明了本方法的有效性.
- 武波李惠光徐鹏
- 关键词：视觉伺服最优化控制
- 带噪语音端点检测方法研究被引量：22
- 2006年
- 影响语音识别性能的一个关键因素是端点检测的准确性。实际应用中信噪比较低,使得某些高信噪比下性能好的检测算法不能有效工作,影响系统的识别率。提出了一种基于时频方差和的语音端点检测算法。实验证明该算法能够在低信噪比的情况下,准确地检测出语音信号。通过对三种不同的端点检测算法的比较,发现基于时频方差和的端点检测算法的端点检测的准确率较高。
- 朴春俊马静霞徐鹏
- 关键词：语音识别端点检测
