刘沛
- 作品数：5 被引量：123H指数：4
- 供职机构：西北农林科技大学机械与电子工程学院更多>>
- 发文基金：中央高校基本科研业务费专项资金陕西省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术农业科学航空宇航科学技术更多>>
- 果园移动机器人曲线路径导航控制被引量：29
- 2012年
- 为实现移动机器人在果园非结构化环境下的自动行走,对果园移动机器人在复杂环境中的导航控制进行了研究。利用激光扫描获取果树位置信息,提出了一种果园环境下曲线导航路径的拟合算法;构建了以横向偏差和航向偏差为输入的模糊控制器;实现了移动机器人在曲线路径中的自动行走。机器人以0.54 m/s的速度沿正弦曲线行走,最大横向偏差为0.40 m,平均偏差为0.12 m。试验结果表明该系统路径拟合和导航控制算法性能良好。
- 陈军蒋浩然刘沛张勤
- 关键词：果园移动机器人激光导航模糊控制
- 基于激光导航的果园拖拉机自动控制系统被引量：89
- 2011年
- 为实现果园作业的自动化,以拖拉机为研究对象,采用激光导航方式实现了果园机械的自动导航。试验以激光扫描仪为检测设备对果树位置信息实时采集,采用最小二乘法规划拖拉机导航路径;拖拉机航向偏差和横向偏差作为比例控制器的输入量,以方向盘电机的转速为输出量,控制拖拉机沿导航路径直线行走;系统实现了拖拉机在果园环境下的直线行走控制功能。拖拉机以0.27m/s的速度直线行走30m,最大横向偏差0.15m。试验结果表明本系统可用于果园机械的自动导航,并具有一定的可靠性。
- 刘沛陈军张明颖
- 关键词：激光应用导航自动导航拖拉机果园
- 基于激光扫描的果树树形重构系统研究被引量：11
- 2011年
- 为了实现果园机械自动对靶喷药中树形的识别,采用激光测距传感器进行果树二维图像的绘制,通过对车载激光传感器采集的果树点云信息的筛选和变换,完成果树点距离信息的选取;利用MATLAB的绘图功能,将筛选后的距离信息与二维图像的灰度值进行融合,实现扫描距离到图像灰度值的转变。实验表明,该系统可以很好地将扫描距离信息融入到二维灰度图像的绘制当中,使图像中所包含的信息量更大、更全面。
- 刘沛陈军
- 关键词：激光扫描点云灰度值二维图像
- 一种玉米追肥机
- 本实用新型公开了一种玉米追肥机，包括机架、开沟铲、镇压轮、动力轮、肥料箱、上悬挂销、下悬挂销、排肥管，在肥料箱的底部安装有取肥装置取肥装置由锥形齿轮I、II、III组成的齿轮组、与锥形齿轮III连接的取肥轴组成；锥形齿轮...
- 刘沛陈军蔡清
- 文献传递
- 基于激光导航的果园拖拉机自动控制系统研究
- 果园以其复杂的环境特征,致使机械自动化作业困难重重。本研究为实现果园机械自动化作业,以改装的福田欧豹拖拉机为研究对象,采用激光扫描仪为导航设备,设计了针对不同果园环境下的车辆自动导航控制系统,实现了模拟果园环境下拖拉机的...
- 刘沛
- 关键词：激光导航自动导航拖拉机果园
- 文献传递
