张红良
- 作品数：43 被引量：89H指数：5
- 供职机构：国防科学技术大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家重点基础研究发展计划国家重大科学仪器设备开发专项更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术交通运输工程文化科学更多>>
- 一种铁路检测车沉降和位姿的高精度摄像测量方法
- 本发明提供一种铁路检测车沉降和位姿的高精度摄像测量方法，包括两种实现方案，方案一为基于立体分布标志摄像测量方案，在铁轨旁边的地面上布置空间立体分布的多个摄像测量标志，摄像标志间的相对关系已知，检测车行驶经过地面标志时，利...
- 于起峰张红良尚洋张小虎杨夏
- 一种运动目标的单多目实时优化定位方法
- 本发明提出了一种运动目标的单多目实时优化定位方法，其技术方案是设计5个系统状态，包含计算等待、目标初始化、多目定位测量、单目定位测量和目标位置预测状态，实时根据目标搜索、多目跟踪测量、单目跟踪测量和目标短暂丢失等测量条件...
- 张红良李松军马国张小虎焦春林
- 文献传递
- 起重机吊钩位置和摆角的实时摄像测量方法
- 本发明涉及一种起重机的吊钩位置和摆角的摄像测量方法。该方法在起重机臂架顶端靠近吊绳滚轮处安装一套姿态测量系统和一套吊钩摄像测量系统，在吊钩上安装合作标志，通过姿态测量系统实时测量吊钩摄像测量系统的倾斜姿态，通过吊钩摄像测...
- 尚洋张红良桂阳
- 高精度惯测组合标定误差分析被引量：14
- 2010年
- 惯性测量组合(IMU)标定误差分析对于惯性导航系统性能评估、误差分配和器件设备选型具有重要意义,但目前关于高精度IMU标定误差的定量讨论很少。借助四元数旋转矢量理论建立了转台轴正交度误差和转角控制误差模型,结合IMU测量误差的表示,定量分析了一种典型多位置标定编排方式下的标定误差。仿真结果和捷联惯性导航系统的试验结果证实了标定误差分析的正确性。
- 张红良武元新查亚兵吴美平胡小平
- 关键词：转台四元数
- 转台非正交度和不水平度误差对陀螺标定精度的影响分析
- 陀螺标定是利用陀螺本身的输出和转台提供的参考角速度信息,估计刻度因子、安装误差角和零偏等陀螺参数,标定精度在很大程度上依赖于转台的精度。在阐述陀螺标定原理的基础上,建立了转台非正交度误差和不水平度误差模型,推导了误差的传...
- 肖桂平张红良吕鸣吴文启武元新
- 关键词：陀螺标定仿真验证
- 文献传递
- 一种铁路检测车平台晃动的光电动态测量方法
- 本发明提供一种铁路检测车平台晃动的光电动态测量方法，利用安装在检测车设备平台上的多套铁轨位移精密光电测量系统联合工作，可以得到铁轨上多个点处的相对位移，实现轨面和测量平台相对位置和姿态信息动态测量。本发明的铁轨位移精密光...
- 于起峰张红良尚洋张小虎杨夏
- 文献传递
- 一种集装箱叠放对齐的测量系统和方法
- 本发明涉及一种集装箱叠放对齐的测量系统和方法。本发明采用的技术方案是：在吊具上安装两套或多套线激光视觉系统，系统工作时，处理器实时获取两套像机的图像，提取每套图像中投射到下层已放置集装箱上顶面上的激光线，根据激光线的长度...
- 于起峰张红良张小虎曹动
- 基于跑道的视觉导航信息分析
- 2016年
- 基于跑道的视觉导航广泛用于无人机自主着陆等场合。文中从信息的角度,分析了视觉导航中跑道边缘线、地平线和跑道横向控制线提供的姿态和位置导航信息,推导并证明了两个基本结论:已知宽度的跑道边缘线可以提供两个姿态和两个位置信息;地平线和跑道横向控制线可以完善姿态和位置信息。文中的研究对于进行基于跑道的视觉导航算法设计、精度分析和组合导航可观性分析等具有理论价值。
- 张红良郭鹏宇
- 关键词：视觉导航跑道地平线无人机着陆
- 一种视觉辅助的惯性导航系统动基座初始对准方法被引量：8
- 2014年
- 针对惯性导航系统动基座初始对准问题,提出了一种视觉辅助的惯导系统动基座初始对准方法。建立了视觉与惯导系统测量模型,考虑了特征点位置已知和未知两种情形,分别推导了视觉和惯导系统姿态位置间的关系,设计了EKF滤波器。建立了两种情形下的滤波观测方程,设计了晃动基座初始对准仿真实验,结果表明在视觉特征点位置已知和未知两种条件下,滤波器状态均能收敛,特征点位置已知时收敛时间小于30 s,特征点位置未知时收敛时间约为300 s;在陀螺零偏为0.01(°)/h、加速度计零偏为50μg的仿真条件下,对准精度为水平姿态角优于0.004°,方位角优于0.06°。提出的视觉辅助惯导系统动基座初始对准是一条较新且可行的思路。
- 张红良郭鹏宇李壮
- 关键词：惯性导航系统动基座视觉
- 基于摄像组网测量的惯性测量组合标定方法
- 本发明提出了一种基于摄像组网测量标定惯性测量组合（Inertial Measurement Unit，IMU）的方法。本方法通过构建摄像机测量网络，建立与当地地理坐标系相关的摄像测量坐标系，在IMU载体表面设置合作标志，...
- 张红良张小虎朱宪伟于起峰
- 文献传递
