武元新
- 作品数：57 被引量：148H指数：6
- 供职机构：上海交通大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金湖南省研究生科研创新项目航天支撑技术基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程航空宇航科学技术文化科学更多>>
- 基于里程计测量信息的惯导/里程计车辆组合导航方法及系统
- 本发明提供了一种基于里程计测量信息的惯导/里程计车辆组合导航方法及系统，包括：估计出导航系统状态，包括：累积脉冲观测法步骤：增广里程模型到现有导航系统模型中，使用里程计的累积脉冲计数作为导航系统的观测信息，根据序贯滤波器...
- 武元新欧阳威
- 文献传递
- 矩阵式函数迭代惯导解算的FPGA实现
- 2024年
- 惯性导航解算的目的是处理陀螺仪和加速度计的输出信号,以获取运动物体的姿态、速度和位置信息。函数迭代惯导解算方法(iNavFIter)将运动不可交换性误差降低到了计算机截断误差水平,但计算负担是经典双子样算法的10倍左右。为了提高计算效率,提出了iNavFIter-M算法,将函数迭代惯导解算重新编排为矩阵向量形式,并在硬件FPGA上实现了iNavFIter-M算法的IP核。数值结果表明:所设计的iNavFIter-M算法IP核实现了1000Hz采样率下的高精度实时计算。
- 付妍妍姜红艳朱茂然武元新
- 关键词：函数迭代矩阵形式FPGA
- 陀螺与磁传感器联合标定方法
- 本发明提供的一种陀螺与磁传感器联合标定方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1，获得磁传感器与陀螺的关联测量模型，在所述测量模型中包括标定参数；步骤2，采用基于所述标定参数的约束非线性最小二乘估计得到所述标定参数的确定值。...
- 武元新刘佩林郁文贤
- 文献传递
- 基于FPGA的高精度惯导算法实现被引量：2
- 2021年
- 通过将函数迭代积分和切比雪夫多项式结合,iNavFIter算法首次将运动不可交换性误差降低到了机器截断误差级别,为新一代高精度或高动态惯性导航系统奠定了算法基础。文中利用了FPGA并行度高、灵活性强的特点,在硬件上对iNavFIter算法进行了实现,并对算法的时序和资源利用率进行了优化。该设计使用Xilinx的Kintex-7型号FPGA开发板,将算法打包成IP核部署到FPGA上,并通过以太网与上位机进行通信,接收上位机发送的陀螺加速度计数据,并将解算结果发送给上位机进行结果展示。惯导仿真数据表明,设计的FPGA IP核具备了高精度、实时计算的能力。
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- 关键词：FPGA实时性
- 一种惯性导航系统的运动对准方法
- 本发明涉及惯性导航系统技术领域，尤其涉及一种惯性导航系统的运动对准方法，该惯性导航系统安装于运动载体上，包括：惯性导航系统测量自身的转动信息和线加速度信息；惯性导航系统同步接收外部辅助信息源提供的其在参考坐标系中的参考速...
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- 文献传递
- 神经图像分析和时空系统辩识
- 胡德文周宗潭刘亚东颜莉蓉武元新
- 项目属于脑科学和认知科学信息处理基础研究领域。深入研究认知过程的信息处理和基于人类感知与认知机理的智能化信息处理将对整个自然科学和技术科学产生深远和重大的影响。如基于认知机理的智能信息处理在理论与方法上的突破，有可能带动...
- 关键词：
- 关键词：智能控制
- 基于多项式优化的惯性与磁传感器姿态估计方法及系统
- 本发明提供了一种基于多项式优化的惯性与磁传感器姿态估计方法及系统，所述方法包括如下步骤：步骤S1：基于多项式优化的惯性与磁传感器姿态进行四元数估计；步骤S2：基于多项式优化的惯性与磁传感器姿态进行罗德里格斯向量估计；步骤...
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- 摄像机定标中的图像处理方法研究
- 根据摄像机定标中图像模板的特点,提出了一种基于图像骨架的角点检测和圆心提取方法.该方法采用了基于图像市街区距离的骨架定义,通过简单的图像扫描就可以完成任务,原理简单,实现方便.通过实验,验证了该方法的有效性.
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- 关键词：角点检测摄像机定标图像处理图像骨架
- 文献传递
- 惯测组合高低温环境简易标定方法被引量：1
- 2010年
- 为简化惯性测量组合(IMU)高低温标定过程,基于输入输出物理量模相等的原理,提出了一种高低温环境IMU简易标定方法,并给出了最佳标定编排。高低温环境下对一套激光陀螺捷联惯导系统进行标定试验,结果表明:与传统标定法相比,简易标定法精度满足导航级惯性导航系统的应用要求。试验证实了简易标定法的有效性。
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- 关键词：惯性测量组合
- 基于转台误差分析的高精度惯测组合标定编排改进被引量：16
- 2010年
- 转台误差影响高精度惯测组合标定精度。利用姿态转换四元数建立了转台误差模型,分析了转台误差对一种典型惯测组合标定编排方案的影响。在分析转台误差影响规律的基础上,提出了一种标定编排改进方案,可以有效抑制转台误差,提高标定精度。仿真和试验对标定编排改进前后的标定精度和导航性能进行了对比,表明改进编排方案可以提高陀螺和加速度计安装误差角标定精度,改善系统导航性能。
- 张红良武元新练军想吴文启
