张启彬
- 作品数：33 被引量：23H指数：2
- 供职机构：中国科学技术大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术自然科学总论更多>>
- 基于边缘梯度密度聚类的区域主方向识别方法
- 区域覆盖一般指智能体按照一定的规则对目标区域进行覆盖的过程。在该过程中,根据空闲区域的主方向信息规划运动路径能够有效地降低区域覆盖的代价,提高机器人的工作效率,典型的如可以降低机器人转弯的频率等。针对目标区域主方向的识别...
- 包鹏张启彬王纪凯陈宗海
- 关键词：边缘梯度
- 文献传递
- 室内环境SLAM过程中动态目标的检测与消除
- 视觉SLAM是目前移动机器人领域的研究热点之一.在视觉SLAM过程中,移动机器人根据视觉信息对环境特征进行提取和匹配,并根据匹配结果对自身状态进行估计,同时对环境地图进行重建.视觉里程计和地图重建是视觉SLAM的两个主要...
- 葛振华王纪凯王鹏张启彬陈宗海
- 关键词：移动机器人地图构建目标检测室内环境
- 基于最小转动惯量轴的区域主方向识别方法
- 区域覆盖一般指智能体按照一定的规则对目标区域进行覆盖的过程。在该过程中，获得空闲区域主方向能够有效地降低覆盖的代价，典型的如可以降低机器人转弯的频率等。因此，区域主方向的识别可以认为是区域覆盖研究的一个子问题。针对该问题...
- 包鹏王鹏张启彬陈宗海
- 一种基于灰色预测模型的激光数据聚类算法
- 一个成功的导航系统的关键是如何确定移动机器人的位姿和创建环境地图。在创建地图和定位之前，需要将观测数据转换成更紧凑的形式，以提高算法的效率和鲁棒性。将灰色系统理论应用于激光数据处理问题,提出一种基于基于灰色预测模型的激光...
- 张启彬王鹏包鹏陈宗海
- 关键词：移动机器人导航系统聚类算法
- 一种声纳数据的图像化处理方法
- 本发明公开了一种声纳数据的图像化处理方法，能够有效地应用于移动机器人定位、地图创建及路径规划过程中。首先，对声纳数据进行降噪处理，提取数据中包含的角点信息，并基于误差椭圆、最大误差圆对角点范围加以扩展建立局部拓展地图；然...
- 陈宗海王鹏张启彬包鹏徐子伟孙建
- 文献传递
- 语义控制的移动机器人地图创建
- 在机器人导航工作中,通常目标环境对机器人是未知的,但赋予机器人任务的人类通过经验总结或知识概括,能够获取以下类型的信息:1.对目标环境有所了解,能够获取目标环境部分或全部的结构信息;2.事先对目标环境了解较少,但基于经验...
- 王鹏张启彬吕妍陈宗海
- 关键词：移动机器人逻辑运算
- 文献传递
- 移动机器人同时轨迹跟踪与避障方法研究
- 轨迹跟踪是轮式移动机器人在工作环境中的一项典型任务。本文基于非完整机器人的运动学模型，研究了动态环境下机器人的轨迹跟踪和避障问题。首先将trajectory rollout算法推广到移动机器人轨迹跟踪问题，进而将经典的控...
- 张启彬王鹏包鹏陈宗海
- 关键词：轮式移动机器人TRAJECTORY
- 激光数据特征提取与学习方法
- 移动机器人对环境的观测数据是其探索环境的关键,其蕴含的特征能够在一定程度上反映环境的几何特征。本文模拟人脑的特征提取与学习过程,定义了二维激光数据的特征表示,基于提出了主要特征和次要特征概念,描述了特征的联想和学习过程,...
- 王纪凯王鹏张启彬陈宗海
- 关键词：联想不确定性
- 文献传递
- 基于代价地图和最小树的移动机器人多区域覆盖方法被引量：5
- 2015年
- 提出一种基于代价地图和最小树的多区域覆盖方法.首先,确定先验静态地图的栅格代价,并将静态地图转化成动态代价地图;然后,将代价地图分割成若干个区域块,对区域块再作Boustrophedon单元分割处理,得到子区域信息;最后,根据子区域间的邻接关系构建图,图中的各节点代表一个子区域.将基于最小树的子区域规划算法应用于该图得到子区域规划序列,应用基于代价地图和Dijkstra算法的区域转移算法得到区域间转移路径,子区域内使用往返覆盖策略,以此实现区域的全覆盖.将本文提出的多区域覆盖方法在线应用于多种结构场景中,实验结果表明,相对于传统的区域覆盖方法,本文方法可以有效提高移动机器人区域覆盖的效率.
- 孙建陈宗海王鹏张启彬包鹏
- 关键词：移动机器人最小树DIJKSTRA算法
- 基于灰色定性知识表达的特征提取方法
- 机器人探索未知环境时，通过传感器探测获取周围环境的观测信息，受多源噪声的影响，机器人难以获得精确的环境信息。本文在基于观测数据的特征提取过程中引入灰信息的概念，通过定义其交和并的运算，实现观测信息的融合，使机器人基于观测...
- 王纪凯王鹏张启彬陈宗海
- 关键词：特征提取不确定性
