刘相权
- 作品数：90 被引量：189H指数：7
- 供职机构：北京信息科技大学机电工程学院更多>>
- 发文基金：北京市教委面上项目北京市科技计划项目北京市属高等学校人才强教计划资助项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程文化科学医药卫生更多>>
- 基于Visual Studio与V-REP的货物拣选机器人联合仿真被引量：7
- 2020年
- 在货物拣选机器人的建模与仿真研究中,常用的球棍机器人模型难以体现实际运动,且仿真运动过程可控性差,针对这一问题,提出了一种基于Visual Studio与V-REP的联合仿真方法。首先,运用D-H参数法建立了运动学模型,得到了运动学正逆解;然后,在V-REP中进行了碰撞检测与路径规划,以准确判断机器人是否与货架发生了碰撞或干涉;最后,编写了外部控制程序,通过API通信对机器人进行运动控制,可操控性能佳。仿真结果表明:机器人准确响应外部控制指令到达相应位置,能够生成正确的无碰撞拣选路径与机器人关节运动参数,验证了所建立的机器人运动学模型以及正逆解的准确性。
- 任建新黄民刘相权黄小龙
- 关键词：C++联合仿真
- 两平行轴同步移动伺服系统的控制设备和控制方法
- 本发明提供一种两平行轴位置速度同步控制的算法，利用量具标定两平行轴的初始同步位置，并把对应的两个初始点作为两个轴的零点，采用直接搜索法，将两平行轴中的一根看作X轴，另外一根看作Y轴，在XOY平面插补斜率为1的直线，直线在...
- 王伟刘相权赵雪峰贠超
- 文献传递
- 立式回转药柜结构优化设计与运动仿真被引量：5
- 2010年
- 对立式回转药柜的机械结构、工作原理进行分析,分阶段讨论了储药斗运动不干涉条件,确定了基于运动不干涉条件的链传动优化函数;利用MATLAB寻求储药斗回转半径最小解,最终确定了链传动优化设计参数;对药柜两侧平衡杆导轨进行合理布局以保证储药斗保持水平运行,利用UG和ADAMS建立运动仿真模型,进行储药斗运动仿真,验证了基于储药斗运动不干涉条件的链传动优化设计结果的可行性。该系统已经开发完成,应用于医院门诊药房,运行效果良好。
- 张志强贠超刘相权刘扬
- 关键词：优化设计运动仿真
- MATLAB在机器人虚拟仿真实验教学中的应用被引量：3
- 2018年
- 本文简要介绍了MATLAB在机器人虚拟仿真实验教学中的基本应用。以PUMA560机器人为研究对象,在MATLAB环境下,用Robotics Toolbox建立了该机器人的运动学模型,并对其进行求解,绘制了关节运动曲线和机器人末端运动轨迹。通过使用虚拟仿真技术,使学生的创新能力和实践能力得到提高。
- 刘相权
- 关键词：MATLAB机器人实验教学
- 小管道检测机器人
- 本实用新型的小管道机器人采用变径设计机构，可根据管道的管径调整姿态，确保管径与机器人同轴，且适用范围管径为60-120mm的管道；该小管道机器人实现了一个电机同时带动三个齿轮运动，从而实现小管道机器人的同轴移动；该小管道...
- 李天剑尹利君陈晓刘相权
- 文献传递
- 基于任务驱动教学法的《机械设计基础》教学研究被引量：4
- 2012年
- 机械设计基础是工科近机类专业的一门重要的技术基础课。本文分析了这门课程的教学现状和存在的问题,为提高学生学习兴趣,培养学生综合能力,提出了采用任务驱动教学法的改革措施。对该课程采用任务驱动式教学的项目选择、任务实施及评价进行探讨,充分发挥学生在学习中的主体作用,使学生的实践能力得到提高。
- 刘相权
- 关键词：机械设计基础教学改革
- 基于虚拟环境的拣选机器人设计和仿真实现被引量：3
- 2021年
- 物流拣选机器人的工作环境比较复杂,为了在系统研发阶段避免机器人发生碰撞而造成不可预估的损失,提出了一种基于Visual Studio与V-REP的联合仿真方法。首先,使用D-H参数法建立运动学模型,得到运动学正逆解,并运用Matlab进行模型验证;然后,使用VS2015编写外部控制程序,通过API通信对机器人进行运动控制,采用三次多项式的插值方法进行轨迹规划;最后在V-REP中进行碰撞检测,来判断路径规划是否存在问题。实验结果表明,采用联合仿真的方法可以有效避免碰撞产生。
- 李硕刘相权黄民马飞黄小龙
- 关键词：离线编程防碰撞C++机器人仿真
- 蠕动式管道机器人爬行机构
- 本发明提供一种蠕动式管道机器人爬行机构，适用于160-220mm之间的管道直径，结构采用三段式模块化设计，首尾分别为前锁紧机构和后锁紧机构，中间部分为伸缩机构。在管道内向前运行时，首先前锁紧机构松开，后锁紧机构锁紧，伸缩...
- 刘相权李天剑
- 基于PostgreSQL数据库的风电机组远程监测系统研发
- 目前风电机组运行故障频发,巨额风电维护成本成为阻碍风电技术推广应用的重要因素.风电场迫切需要低价可靠的风电机组远程监测系统保障设备运行及降低维护成本.本文研究提出风电机组远程监测系统表示层、业务逻辑层与数据访问层三层架构...
- 左云波刘相权徐小力王晶晶
- 关键词：风力发电机组远程监测系统
- 文献传递
- 智能多箱斗回转体定位控制研究被引量：1
- 2013年
- 针对现有智能多箱斗回转体的缺点和不足,提出了新的定位控制方案将原来的采用编码器进行定位的方式改为用光电开关的开关量进行计数定位的方式,并将三相异步电机改为伺服电机。该控制方法可提高现有智能多箱斗回转体的定位控制精度,加快定位控制速度,提高设备使用的可靠性、、经仿真实验和实际生产调试,验证了方案的可行性,定位控制效果良好。
- 赵贤张志强黄民刘相权王磊
- 关键词：光电开关伺服电机
