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于华涛

作品数：7 被引量：8H指数：1
供职机构：北京理工大学更多>>
发文基金：国家教育部博士点基金国家高技术研究发展计划更多>>
相关领域：自动化与计算机技术文化科学更多>>

合作作者

文献类型

  • 5篇专利
  • 1篇期刊文章
  • 1篇学位论文

领域

  • 2篇自动化与计算...
  • 1篇文化科学

主题

  • 5篇机器人
  • 2篇医疗机器人
  • 2篇运动特性
  • 2篇平行四边形机...
  • 2篇牵引力
  • 2篇曲柄
  • 2篇曲柄滑块
  • 2篇曲柄滑块机构
  • 2篇转矩
  • 2篇自动化
  • 2篇自动化领域
  • 2篇小体积
  • 2篇轮腿式机器人
  • 2篇滑块
  • 2篇滑块机构
  • 2篇机器人运动
  • 2篇函数
  • 2篇函数定义
  • 2篇高负载
  • 1篇电机

机构

  • 7篇北京理工大学
  • 1篇教育部

作者

  • 7篇于华涛
  • 6篇段星光
  • 5篇王兴涛
  • 4篇黄强
  • 2篇边桂彬
  • 2篇赵洪华
  • 1篇朱翔宇
  • 1篇陈悦
  • 1篇孔祥战

传媒

  • 1篇机器人

年份

  • 3篇2012
  • 4篇2011
共 7 条 记 录，以下是 1-7
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排序方式：
一种具有高负载能力的小体积医疗机械臂关节
本发明公开了一种具有高负载能力的小体积医疗机械臂关节，包括用于提供运动基座的大臂底座，所述大臂底座通过大臂关节与第一大臂的一端相连接，所述大臂关节为曲柄滑块机构，从而实现所述第一大臂的摆动；所述第一大臂的另一端通过小臂关...
段星光黄强于华涛王兴涛边桂彬
一种轮腿式机器人的耦合优化控制方法
本发明公开了一种轮腿式机器人的耦合优化控制方法，属于自动化领域。定义轮腿式机器人的稳定性函数定义为：<Image file="DSA00000298475400011.GIF" he="16" imgContent="u...
段星光赵洪华黄强王兴涛于华涛
文献传递
一种具有高负载能力的小体积医疗机械臂关节
本发明公开了一种具有高负载能力的小体积医疗机械臂关节，包括用于提供运动基座的大臂底座，所述大臂底座通过大臂关节与第一大臂的一端相连接，所述大臂关节为曲柄滑块机构，从而实现所述第一大臂的摆动；所述第一大臂的另一端通过小臂关...
段星光黄强于华涛王兴涛边桂彬
文献传递
颌骨重建外科手术多臂机器人机构设计与优化
于华涛
关键词：颌骨重建医疗机器人优化设计运动仿真
一种轮腿式机器人的耦合优化控制方法
本发明公开了一种轮腿式机器人的耦合优化控制方法，属于自动化领域。定义轮腿式机器人的稳定性函数定义为：<Image file="201010503351.6_AB_0.GIF" he="32" imgContent="un...
段星光赵洪华黄强王兴涛于华涛
微创血管介入手术机器人控制系统与零位定位装置设计被引量：8
2012年
为实现微创血管介入手术机器人对手术工具的精确定位和稳定把持,设计了其控制系统及相应零位定位装置.首先介绍了机器人系统组成和基于PMAC(可编程多轴控制器)的上下位机控制系统构架.同时,设计了5次插值运动规划算法和关节运动的三环PID控制算法,提高了机器人响应速度和稳定性.为了确定机器人运动初始位置,提出了以霍尔传感器为基础,结合电机运动信号的零位找寻方法和装置.实验结果表明,该零位定位装置定位稳定且准确.
段星光陈悦于华涛
关键词：医疗机器人PID控制
一种能实现万向调节精确定位的机器人手腕结构
本发明公开了一种能实现万向调节精确定位的机器人手腕结构，针对目前存在的几种手腕结构的缺点，充分利用主动调整关节的精确调整和被动的球关节的粗略调整，其中主动调整关节由电机驱动控制，可以实现姿态的微调，而其紧凑精确的关节形式...
段星光于华涛朱翔宇王兴涛孔祥战
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