芦俊
- 作品数：12 被引量：74H指数：6
- 供职机构：东南大学机械工程学院更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家教育部博士点基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术金属学及工艺电子电信理学更多>>
- 基于遗传神经网络的传感器系统的非线性校正被引量：15
- 2003年
- 针对最小二乘等传统方法的不足 ,提出了解决传感器系统非线性校正问题的遗传神经网络算法。计算机仿真表明 ,采用这里所提出的观点和方法 ,其拟合精度远高于传统上应用最为广泛的最小二乘法 ,并且具有较强的鲁棒性。而且 ,从所做的研究显示 。
- 陈俊杰芦俊黄惟一
- 关键词：传感器遗传算法BP神经网络非线性校正
- 双臂机器人轴孔装配的分级控制被引量：2
- 2002年
- 设计了双臂协调进行轴孔装配的分级控制器。该控制器由管理级和执行级组成,管理级在进行主臂的期望运动路径规划的同时,根据采样到的主臂信息,对从臂进行期望关节运动角的递推,而执行级只需执行管理级输出的期望值。执行级的控制方式与普通单臂机器人控制方式一样。仿真结果表明所设计的分级控制器能顺利完成双臂的协调轴孔装配作业。
- 芦俊朱兴龙颜景平
- 关键词：机器人轴孔装配
- 视觉引导下双臂机器人轴孔装配的运动规划及其控制
- 轴孔装配是双臂机器人的重要应用之一,该论文以东南大学机械工程系研制的YJP-1型双臂机器人为原型,研究了双臂机器人的轴孔装配.对双臂的装配过程进行了详细的运动规划和分析,对装配的各个阶段都提出了相应的控制策略,并进行了大...
- 芦俊
- 关键词：双臂机器人轴孔装配自适应阻抗控制
- 文献传递
- 一种摄像机内参数的改进标定方法被引量：5
- 2001年
- 本文提出了一种改进的摄像机内参数标定方法 ,不需要对摄像机进行旋转或平移 ,它是利用摄像机的一些已知参数和空间三点的对应成像点 ,直接列写出方程组从而求解出内参数。与旋转法和平移法相比较 。
- 席文明芦俊颜景平
- 关键词：像素点内参数摄像机
- 双臂机器人轴孔装配的运动学关系分析被引量：6
- 2001年
- 研究了双臂进行轴孔装配的运动学约束关系。双臂协调作业的关键 ,在于根据作业要求确定双臂运动的约束关系。结合轴孔装配的特点 ,推导了主从臂在位置、方位、关节速度和关节加速度上的完整约束 ,由主臂的运动变量来规划从臂的运动变量。仿真结果表明所建立的约束关系 ,能确保轴孔装配的顺利完成。
- 芦俊席文明颜景平
- 关键词：机器人轴孔装配运动学
- 虚拟现实技术的研究进展与未来的挑战被引量：11
- 2002年
- 本文阐述了虚拟现实技术的内涵 ,综述了虚拟现实技术及其它在一些特殊的专业领域应用的国内外最近研究进展 ,并介绍了其研究目前亟需解决的主要问题 .指出虚拟现实技术的发展 ,将会给人类带来巨大的改观 ,它在许多不同领域的应用 ,将带来巨大的经济效益 .
- 陈俊杰黄惟一宋爱国芦俊
- 关键词：虚拟现实人机交互沉浸感
- 双目视觉传感器下的双臂装配机器人最佳装配位置的确定被引量：3
- 2002年
- 双目注视下双臂机器人装配时 ,双目测量分辨率最高的位置往往并不对应机器人的最佳操作性 ,为求得机器人的最佳装配位置本文把问题归结为对一个所构造的目标函数求值 ,并通过调节权重来加强对某一性能的侧重。文中的计算实例利用遗传算法对该方法进行了仿真计算 ,计算结果表明采用该方法能确定出测量分辨率和可操作性俱佳的装配位置。
- 芦俊席文明颜景平
- 关键词：视觉传感器双臂机器人
- 机器人系统中环境动力学模型及其参数辨识被引量：1
- 2002年
- 根据机器人系统中环境的本质特征 ,本文提出了环境动力学既有刚体运动动力学特性 ,又有表面形变动力学特性的观点 ;由此建立了新的环境动力学模型 ,给出了该动力学模型参数辨识的遗传算法模型 .理论分析和实验研究表明该模型及其参数辨识方法是实用的、可行的 .
- 陈俊杰黄惟一宋爱国芦俊
- 关键词：环境模型机器人遗传算法参数辨识
- 双臂机器人的协作工作空间数值计算方法被引量：11
- 2001年
- 讨论了双臂机器人的协作工作空间问题 ,给出了计算多关节双臂机器人协作工作空间的数值方法。该方法以极值理论为基础 ,采用边界提取和阈值判决 ,确定双臂机器人的协作工作空间界限曲面和极限位置。
- 芦俊池宏勋席文明颜景平
- 关键词：双臂机器人
- 基于遗传算法的传感器系统的非线性校正被引量：6
- 2001年
- 针对最小二乘等传统方法的不足 ,本文提出了解决传感器系统非线性校正问题的遗传算法模型。计算机仿真表明 ,采用本文所提出的观点和方法 ,其拟合精度明显高于传统上应用最为广泛的最小二乘法 ,并且鲁棒性强。而且 ,从所做的研究显示 ,该方法还可用于其它类似系统的非线性校正。
- 芦俊陈俊杰颜景平
- 关键词：传感器遗传算法非线性校正
