王争
- 作品数：21 被引量：74H指数：5
- 供职机构：中国科学院沈阳自动化研究所更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金辽宁省科学技术计划项目国家重点实验室开放基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术更多>>
- 基于手动挡汽车的自动换挡机构
- 本实用新型属于汽车技术及机器人领域，具体地说是一种基于手动挡汽车的自动换挡机构。包括控制端、拉线A、基座I、滑轨、换挡手杆、导轨座、基座II、可旋转的导向机构及拉线B，其中滑轨设置于基座I上，所述导轨座与滑轨滑动连接，所...
- 韩建达吴镇炜赵忆文卜春光王争孙维
- 文献传递
- 一种室内多旋翼飞行机器人试验平台
- 本实用新型涉及一种室内多旋翼飞行机器人试验平台，包括主支架、多个机械臂及各机械臂的控制单元，其中主支架竖直设置，多个机械臂分别安装于主支架的不同高度的连杆上，每个机械臂的端部设有用于安装旋翼飞行机器人的托盘，控制单元安装...
- 韩建达何玉庆谷丰王争
- 文献传递
- 一种用于协作机器人关节的柔顺控制方法
- 本发明涉及一种用于协作机器人关节的柔顺控制方法，包括以下步骤：首先，采用扭矩反馈比例控制方法，设计内环控制算法；然后，采用比例微分控制方法，设计外环控制算法；最后，根据辨识的模型参数，设计扰动观测算法。关节控制算法由以上...
- 于海斌王争王洪光潘新安王浩
- 文献传递
- 基于深度图像与三维栅格离线映射的机械臂环境建模方法被引量：4
- 2020年
- 为确保动态非结构化环境中人、机器人、环境3者的安全,提出一种基于深度图像与三维栅格离线映射的机械臂环境建模方法,该方法分为离线映射与在线更新两个步骤.离线映射首先将机器人工作空间划分成三维栅格,然后利用标定得到的RGB-D相机内外参数矩阵离线计算深度图像与三维栅格之间的映射关系并保存;在线更新是利用帧差法和查询离线映射表的方式更新三维栅格中的环境信息.为全面描述机器人的工作空间,进一步扩展此方法,提出多传感器信息融合以及从环境模型中滤除机械臂本体的方法.整套环境建模方法具有描述能力强、模型精度一致、可实现多传感器信息融合以及可在线更新的优点.最后,分别通过仿真实验、基于两个Kinect相机和7自由度KUKAⅡWA机械臂的实际建模与末端避障实验,验证所提出方法的有效性.
- 李英立赵忆文王争王争张道辉
- 关键词：环境建模深度图像多传感器融合
- 室内多旋翼飞行机器人试验平台
- 本发明涉及一种室内多旋翼飞行机器人试验平台，包括主支架、多个机械臂及各机械臂的控制单元，其中主支架竖直设置，多个机械臂分别安装于主支架的不同高度的连杆上，每个机械臂的端部设有用于安装旋翼飞行机器人的托盘，控制单元安装于机...
- 韩建达何玉庆谷丰王争
- 一种用于协作机器人关节的柔顺控制方法
- 本发明涉及一种用于协作机器人关节的柔顺控制方法，包括以下步骤：首先，采用扭矩反馈比例控制方法，设计内环控制算法；然后，采用比例微分控制方法，设计外环控制算法；最后，根据辨识的模型参数，设计扰动观测算法。关节控制算法由以上...
- 于海斌王争王洪光潘新安王浩
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- 脊柱微创手术机器人速度场控制方法被引量：5
- 2016年
- 在脊柱微创手术中医生徒手置钉的失误率较高,虽然机器人可以显著降低置钉的失误率,但是,手术环境的复杂性和不确定性,以及手术安全需求制约了机器人自动完成手术.本文通过建立手术空间速度场,设计速度场控制器,建立机器人运动学和动力学模型,完成机器人椎弓根螺钉自动植入的仿真和实验.相对于传统的时间轨迹控制,仿真实验验证了速度场控制方法在椎弓根螺钉自动植入过程中既能在扰动条件下保证手术轨迹的精确性又能避免对神经根的损伤.通过实验验证了速度场控制方法的可行性.
- 宋国立韩冰赵忆文韩建达王争杜惠斌
- 关键词：脊柱手术手术机器人
- 一种七自由度拟人构型机械臂逆运动学规划方法
- 本发明涉及一种七自由度拟人构型机械臂逆运动学规划方法，包括以下步骤：首先将七个自由度配置成“肩‑肘‑腕”式结构，由基座至末端分别定义为1‑7关节，然后，求解肘关节(4关节)角度，并将“肩‑肘‑腕”三点组成的空间平面与参考...
- 赵忆文王争杜惠斌侯澈李英立
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- 足式机器人弹簧负载倒立摆模型控制方法研究被引量：3
- 2014年
- 将足式机器人运动模型简化成具有集中质量的机体和无质量的腿两部分,运用三分控制算法(弹跳高度、前进速度和机体姿态)对弹簧负载倒立摆模型进行控制,通过ADAMS与MATLAB的联合仿真结果表明该三分控制算法能够对弹簧负载倒立摆模型实现有效的控制,对足式机器人动力学控制具有重要的意义。
- 徐贝贝李艳杰王争
- 一种引入弹性变形的机械臂标定方法
- 本发明涉及机器人标定技术领域，具体地说是一种引入弹性变形的机械臂标定方法，具体包括：步骤一：将机械臂本体拆分为连杆模块和关节模块，并分别建立各模块的刚度模型；步骤二：将步骤一中各个模块的刚度模型串联获得整机刚度模型；步骤...
- 潘新安王洪光姜勇胡明伟王争宋屹峰
- 文献传递
