何玉庆
- 作品数：224 被引量：412H指数：11
- 供职机构：中国科学院沈阳自动化研究所更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金广东省科技计划工业攻关项目国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术电子电信文化科学更多>>
- 一种多无人平台综合信息处理的方法
- 本发明涉及跨域多无人平台指挥与控制领域，特别涉及一种多无人平台综合信息处理的方法。包括以下步骤：建立多无人平台中数据类型所对应的传输规则；生成目标区域场景的三维电子沙盘模型；生成三维电子沙盘模型下的无人平台位姿映射展示；...
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- 一种大载荷无人机尾翼驱动系统
- 本发明涉及无人机领域，具体地说是一种大载荷无人机尾翼驱动系统，包括大扭力舵机、舵机固定组件、舵机摇臂、球头连杆、滑套推动臂、推动臂支撑件和滑套连接件，其中舵机固定组件安装在大载荷无人机的尾翼齿轮箱上，大扭力舵机和推动臂支...
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- 文献传递
- 仿射非线性系统的广义逐点最小范数控制被引量：1
- 2008年
- 在Freeman的逐点最小范数控制器的基础上,提出了一种新的非线性控制器设计框架-广义逐点最小范数控制器,并证明了其连续性.通过一个引导函数,新的控制器可以和其他的控制器设计策略结合,从而大大提高了控制器设计的灵活性.另外,给出了新方法的两个应用:改善局部线性化控制器稳定域较小的缺陷;及和其它控制器设计方法结合,使之能够简单有效地处理具有输入约束的系统.
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- 关键词：控制LYAPUNOV函数
- 基于鲁棒高程边界的地面机器人环境建模方法被引量：2
- 2019年
- 如何构建准确可靠的环境模型一直是移动机器人的研究热点。2.5维地图是环境建模常用的环境描述方法。但是在野外环境中,由于机器人运动过程中存在的振动以及传感器的误差,造成高程地图出现偏差,偏差的范围将直接影响机器人路径规划的成败。传统的概率估计方法易于实现高程值的估计,但无法获得高程的可靠范围。为了解决这一问题,本文提出了一种基于鲁棒高程边界的地面机器人环境建模方法。首先构建传感器测量模型并获取测量误差的边界描述,在此基础之上,利用集员估计方法实现高程误差范围边界的估计,并给出了可通过性分析,最后利用实验验证了所提方法的可行性与有效性。与传统的环境感知方法相比,本方法可以获取可靠的高程范围,提升环境模型的鲁棒性和可靠性。
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- 关键词：环境建模有界噪声
- 一种无人水面艇集群协同甄别的决策规划方法
- 本发明涉及无人水面艇协同、决策和规划领域，主要涉及一种无人水面艇集群协同甄别的决策规划方法。可以通过无人艇通信获取交互信息及交互、协同规则，根据无人艇交互规则将交互消息解析为无人艇甄别任务，根据无人艇协同规则将目标甄别任...
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- 一种基于环形翼无人机的无人机捕获系统及方法
- 本发明属于无人机领域，特别是涉及一种基于环形翼无人机的无人机捕获系统，包括：环形翼无人机、捕获网以及视觉引导装置；其中，环形翼无人机，包括：环形翼，旋翼，飞控装置，驱动装置和动力系统；在所述环形翼环形顶面上固设有多个驱动...
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- 一种基于叶素动量理论和参数集成的旋翼气动力建模方法及其应用
- 本发明公开了一种基于叶素动量理论和参数集成的旋翼气动力建模方法、旋翼气动力模型及其在多旋翼飞行器上的应用。包括：利用经典叶素理论建立旋翼叶素模型；对所述叶素模型进行参数集成，得到变量包含旋翼诱导速度的集成参数代数模型；基...
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- 基于车道线梯度图像自适应阈值分割的车辆偏离报警方法
- 本发明涉及一种基于车道线梯度图像自适应阈值分割的车辆偏离报警方法，采集车辆前方路况的原始图像；提取道路视频图像车道线近景区作为车道线检测感兴趣区域；转化为灰度图像；进行高斯滤波，用水平方向的一阶Sobel梯度算子进行卷积...
- 华春生马立永何玉庆
- 文献传递
- 结合滤波与优化的无人机多传感器融合方法被引量：15
- 2020年
- 高精度实时状态估计是无人机安全飞行及执行各种任务的首要条件.多传感器(如视觉、惯性测量单元(IMU)和GPS等)融合可提高状态估计精度,并实现信息冗余,当其中某些传感器出现故障时,仍具有较好的鲁棒性.因此,本文提出结合滤波与优化的无人机多传感器融合方法,从而得到局部高精度、全局无漂移的状态估计.该方法主要分为卡尔曼(Kalman)滤波和全局优化两部分.卡尔曼滤波器作为主体融合框架,融合局部传感器(IMU)和全局传感器(经优化后的视觉、GPS、磁力计和气压计)信息得到全局位姿估计.由于卡尔曼滤波算法计算量较小,可以保证融合估计的实时性.全局优化则负责将有漂移的视觉惯性里程计信息与全局传感器(GPS,磁力计和气压计)融合对齐后,得到高精度的全局视觉估计.但优化输出会出现不连续且视觉处理存在延迟的问题.因此,将优化后的里程计再输入到卡尔曼滤波器中,从而得到高精度、实时无漂移的状态估计.最后结合具体无人机平台,进行了实际的飞行测试与定位实验,实验结果表明了本文方法的有效性和鲁棒性.
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- 关键词：无人机传感器融合状态估计卡尔曼滤波全局优化
- 一种无人机不规则油箱油量体积测量及显示系统
- 本实用新型涉及一种无人机不规则油箱油量体积测量及显示系统包括：设于无人机上的油量体积测量及显示电路、无线模块、设于无人机油箱内的油量液位传感器；所述油量体积测量及显示电路包括处理器、串口电路、I<Sup>2</Sup>C...
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- 文献传递
