熊光明
- 作品数：116 被引量：496H指数：13
- 供职机构：北京理工大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中国人民解放军总装备部预研基金国家教育部博士点基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程机械工程兵器科学与技术更多>>
- 一种非接触式无人驾驶车辆行驶状态测量系统及测量方法
- 一种非接触式无人驾驶车辆行驶状态监控测量系统及测量方法，该系统包括无人驾驶车辆及设置在所述无人驾驶车辆后部的功放型远距离电子标签，所述无人驾驶车辆的有人驾驶车辆，设置在所述有人驾驶车辆上的毫米波雷达、航向传感器、GPS接...
- 熊光明龚建伟刘鹏李勇陈慧岩
- 一种无人驾驶车辆环境模拟测试系统及测试方法
- 一种无人驾驶车辆环境模拟测试系统，包括：环境模拟系统以及测试系统；所述环境模拟系统建立所述无人驾驶车辆真实道路环境模型，模拟所述无人驾驶车辆真实道路环境；测试时将所述无人驾驶车辆真实道路环境模型转换为任务表单文件输入所述...
- 熊光明孙扬吴绍斌赵亚男陈慧岩
- 以慕课和实验项目驱动的智能车辆课程混合式教学实践被引量：15
- 2021年
- 针对疫情期间线上教学的实际需要,文章针对智能车辆课程教学提出了"3193模式"的混合式教学框架,即包括"无人驾驶车辆"慕课、乐学系统和QQ三个平台,MATLAB自动驾驶工具箱,9个案例及3个实验项目。具体阐述了基于ILOS的教学策略设计、学生慕课在线学习、同伴间互评作业,以及基于团队协作—项目驱动的翻转教学模式。
- 熊光明龚建伟陈慧岩郝浩倩
- 关键词：智能车辆混合式教学
- 具有社会行为交互的无人驾驶汽车控制系统
- 本发明涉及一种具有社会行为交互的无人驾驶汽车控制系统及方法，所述控制系统分析其他车辆的驾驶意图，根据其他车辆的驾驶意图控制自身车辆的行驶状态。依据本发明的系统和方法可以根据其它车辆的行驶意图进行社会行为交互，从而提高了无...
- 熊光明王诗源李勇陈慧岩
- 无人平台越野环境下同步定位与地图创建被引量：9
- 2019年
- 为了满足无人平台在越野环境下碰撞检测以及定位的需求、解决三维点云地图处理计算资源耗费大的问题,设计一种适用于越野环境的同步定位与地图创建方案。提出一种拓扑层次地图,将整个地图划分为多个具有层级结构的三维体素子地图,并以概率方法表示每个体素的状态,进而提取可通行区域。基于三维激光雷达和惯性测量单元,提出一种基于分支定界法的旋转直方图最近邻匹配实时闭环检测方法,并使用Ceres优化稀疏位姿图实现6自由度全局位姿实时优化。越野环境下的实验结果显示:该地图的创建以及可通行区域的提取效果良好,全局定位误差在1 m以内,姿态基本与参考高精度惯性导航系统保持一致;基于该方案提取的可通行区域以及位姿优化结果可满足无人平台实时运动的需求。
- 刘忠泽陈慧岩崔星熊光明王羽纯陶溢
- 关键词：地图创建激光雷达越野环境
- 基于混沌理论的无人驾驶车辆行驶轨迹量化分析被引量：7
- 2016年
- 针对无人驾驶车辆客观量化评价困难的问题,提出基于混沌理论的无人驾驶车辆行驶轨迹的量化分析方法。应用五次多项式方法结合优秀驾驶员驾驶车辆行驶的初始状态和目标状态设计无人驾驶车辆的理想轨迹,计算实际行驶轨迹与理想轨迹的偏差得到偏差时间数据序列;采用混沌理论的C-C方法对偏差时间数据序列重构相空间;计算偏差时间数据序列的Lyapunov指数,实现无人驾驶车辆行驶轨迹的量化表示。运用提出的方法对无人驾驶车辆避障换道的行驶轨迹偏差时间数据序列进行相空间重构,计算其Lyapunov指数为正值,表征人驾驶车辆系统的混沌性,还表征人驾驶车辆收敛到稳态响应的快慢程度。试验表明基于混沌理论的无人驾驶车辆行驶轨迹的量化分析是可行的,有效的。
- 孙扬熊光明陈慧岩姜岩龚建伟
- 关键词：无人驾驶车辆混沌LYAPUNOV指数
- 越野无人驾驶车双回路电控-液压制动系统设计及试验被引量：13
- 2016年
- 针对某4×4越野车液压助力制动系统的结构和特点,设计了一套双回路电控-液压制动系统,在保留车辆有人驾驶模式下踩踏板制动功能的同时,实现其在无人驾驶模式下的电控制动功能,且两种模式能够无缝切换.其中,有人驾驶模式的优先级高于无人驾驶模式.在某4×4越野车上搭建实车系统,通过静态试验和实际道路试验,测试其响应特性和控制特性,在此基础上,进行电控制动试验.结果表明,设计的双回路电控-液压制动系统能够满足车辆无人驾驶的要求.
- 陈慧岩张瑞琳朱晓龙熊光明
- 关键词：双回路越野实车试验
- 基于WingMan Force操纵杆的移动机器人遥操作被引量：1
- 2006年
- 构建了基于网络通信的遥操作系统,通过人机交互界面完成终端对移动机器人的遥控操作。考虑到视频信息形式单一,在移动机器人遥操作系统中采用WingManStrikeForce3D操纵杆为操作者提供与机器人周围环境相匹配的力信息以提高操作的可靠性。利用Visualc++6.0进行编程,采用DirectInput组件实现操纵杆与上位机之间的连接。实验表明,带有力反馈的遥操作在移动机器人越障等实际作业中有效可行。
- 熊光明黄志敏高峻峣徐正飞
- 关键词：遥操作无线通信移动机器人力反馈
- 关节式移动机器人越障动态稳定性分析与控制被引量：16
- 2005年
- 通过对关节式移动机器人越障过程运动学和动力学分析,得出控制移动机器人越障时保证动态稳定性的约束条件.根据传感器感知信息,用模糊逻辑控制方法改变车体姿态以适应地形,实现局部自主越障.实验表明,加入动态稳定性约束后,提高了关节式移动机器人越障的稳定性和越障速度,减少了各关节的动作,改善了越障性能.
- 徐正飞陆际联杨汝清熊光明杨华
- 关键词：关节式移动机器人越障动态稳定性
- 一种基于智能交通系统的智能车辆决策换道方法
- 本发明涉及一种基于智能交通系统的智能车辆决策换道方法，首先，智能驾驶系统解析接收到的智能交通系统广播数据，提取事件信息；其次，智能驾驶系统完成道路事件坐标转换并根据事件信息得到事件影响因子；最后，智能驾驶系统根据事件总体...
- 熊光明刘天放程文龚建伟陈慧岩
