姜岩
- 作品数：27 被引量：160H指数：7
- 供职机构：北京理工大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家教育部博士点基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程机械工程一般工业技术更多>>
- 获取高动态图像的方法及系统
- 本发明提出了一种获取高动态图像的方法及系统。其中，该系统包括双目摄像机和计算机，所述双目摄像机包括同向紧挨设置的长曝光摄像头、短曝光摄像头，长曝光摄像头和短曝光摄像头通过数据线与计算机连接。长曝光摄像头以长曝光快门时间获...
- 龚建伟姜岩曹林浪熊光明陈慧岩
- 一种车用遥控驾驶仪控制方法
- 本发明公开一种车用遥控驾驶仪控制方法，遥控驾驶仪包括电路板组件（4），电路板组件（4）包括硬件部分和软件部分，所述方法具体包括以下控制步骤：第一步，打开电源开关，对电路板组件进行供电，电源指示灯亮或闪烁；第二步，对硬件电...
- 熊光明丁华荣龚建伟赵熙俊姜岩陈慧岩
- 文献传递
- 基于运动微分约束的无人车辆纵横向协同规划算法的研究被引量：33
- 2013年
- 为了满足在动态环境中快速行驶的要求,现有无人车辆普遍采用在传统规划系统的两层结构(路径规划–路径跟踪)之间增加局部规划的方法,通过在路径跟踪的同时进行避障来减少耗时的全局路径重规划.本文针对这种三层结构规划系统存在的问题,提出基于运动微分约束的纵横向协同规划算法,在真实环境中实现速度不超过40km/h的无人驾驶.根据车辆的实时运动状态,用高阶多项式模型在预瞄距离内对可行驶曲线进行建模,不仅使行驶过程中的转向平稳,而且在较高速时仍具有良好的路径跟踪能力.由横向规划提供横向安全性的同时,在动力学约束的速度容许空间中进行纵向规划,实现平顺的加速与制动,并保证了纵向安全性和侧向稳定性.该算法根据实时的局部环境自动决定纵横向期望运动参数,不需要人为设定行驶模式或调整参数.采用该算法的无人驾驶平台在2011年和2012年智能车未来挑战赛的真实交通环境中,用统一的程序框架顺利完成全程的无人驾驶.
- 姜岩龚建伟熊光明陈慧岩
- 关键词：车辆控制
- 简单城市环境下地面无人驾驶系统的设计研究被引量：34
- 2012年
- 由于需要在统一的软硬件配置下满足各类场景的工作要求,因此具有开放性的智能驾驶系统对于地面无人平台而言至关重要。全面介绍参加2011中国智能车未来挑战赛的北京理工大学BIT-III智能驾驶系统。该系统具有两方面的突出特点:设计具备纵横向规划能力的局部路径规划算法并将其作为系统核心功能,从底层实现安全、平顺和稳定的自主驾驶;围绕路径规划的需求,根据输出模态对环境感知功能进行分类,便于融合不同传感器的信息。比赛和测试结果表明,BIT-III具有简单城市环境下全无人自主驾驶的能力,而开放式的系统设计使其能够在保证已有功能的基础上进化式地提高智能化水平,满足更为复杂的工作要求。
- 姜岩赵熙俊龚建伟熊光明陈慧岩
- 关键词：无人驾驶系统设计局部路径规划环境融合
- 一种自动泊车系统
- 本发明涉及一种自动泊车系统，包括：环境采集传感器，用于对车辆周围环境进行探测，并将采集到的数据发给中央处理单元；人机交互单元，用于提供驾驶员观测车辆周围环境信息并与系统进行交互的界面；中央处理单元，用于根据接收到的车辆周...
- 龚建伟姜岩徐大陆熊光明陈慧岩
- 文献传递
- 一种自动泊车系统
- 本发明涉及一种自动泊车系统，包括：环境采集传感器，用于对车辆周围环境进行探测，并将采集到的数据发给中央处理单元；人机交互单元，用于提供驾驶员观测车辆周围环境信息并与系统进行交互的界面；中央处理单元，用于根据接收到的车辆周...
- 龚建伟姜岩徐大陆熊光明陈慧岩
- 文献传递
- 基于角点特征的立体视觉车辆环境感知系统研究被引量：5
- 2011年
- 通过对立体视觉系统进行测距试验发现,标定误差将会导致远距离测距精度的下降,并使立体图像对不再严格的满足极线约束,这说明对于车辆环境感知这类大探测范围的应用不能直接使用传统的立体视觉算法。针对这些问题,设计出基于角点的立体视觉系统进行车辆环境感知。通过二次标定减小相机标定误差对测距精度的影响,使系统能够在有效探测范围内进行准确测距。使用弱化的极线约束对图像中检测到的角点进行立体视觉处理,提高匹配成功率。根据车道线检测结果在线标定相机俯仰角,消除行驶过程中相机俯仰角变化对远距离物体检测造成的影响。为实现大基线立体视觉系统在进行大范围障碍物检测时的实时性处理,根据车速动态调整检测范围以降低立体视觉处理的运算量。试验结果表明,该系统能够对车前3～80 m的障碍物进行实时可靠准确的检测和测距。
- 姜岩高峰徐国艳
- 关键词：立体视觉角点检测
- 多层感知器自监督在线学习非结构化道路识别被引量：12
- 2014年
- 针对智能车辆非结构化道路识别中存在的环境自适应性和在线学习算法实时性问题,提出了一种结合多线程技术和多层感知器自监督在线学习技术的道路识别算法.通过识别结果在线自动更新训练集,并利用评估函数判断是否触发重训分类器,确保当前分类器对行驶道路环境的有效识别.同时,算法中道路图像采集、分类器训练、训练集更新、分类器识别等计算操作分别在各自线程中实现,利用信号量对数据流进行同步互斥,优化计算资源,充分利用了多层感知器分类计算快的特点,并克服其训练耗时问题.实际道路检测实验结果表明,算法具有较好的自适应性及实时性,能够满足智能车辆非结构化道路导航需求.
- 龚建伟叶春兰姜岩熊光明
- 关键词：智能车辆多层感知器多线程
- 多晶钙钛矿薄膜的表界面稳定化
- 金属卤化物钙钛矿具有优越的光电性能,是一类极具潜力的光伏材料,然而钙钛矿多晶薄膜表界面处大量的缺陷导致钙钛矿电池效率降低和稳定性衰减。正电性缺陷(Pb、Cs)是钙钛矿薄膜中的主要缺陷之一,这类缺陷会引起非辐射复合损失从而...
- 杨羽萱姜岩
- 关键词：冠醚LEWIS碱
- 带任务时效性的多平台协作路径规划系统和方法
- 本发明提出了一种带任务时效性的多平台协作路径规划系统和方法。系统包括：第一平台和至少一个第二平台，第一平台根据改进的蚁群优化算法进行多平台协作路径规划，为每个平台生成对应的目标节点序列；每个平台依据对应的目标节点序列生成...
- 熊光明李晓芸周帅龚建伟姜岩
