李清华
- 作品数：130 被引量：92H指数：5
- 供职机构：哈尔滨工业大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中国航空科学基金中央高校基本科研业务费专项资金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术电子电信交通运输工程更多>>
- 基于地磁强度和梯度的地磁匹配导航方法
- 本发明公开了一种基于地磁强度和梯度的地磁匹配导航方法，其特征在于：1)建立基于积分形式指标函数的正则化模型；2)采用离散化手段对正则化模型进行极小化求解，得线性方程组；3)采用迭代算法求解方程组；4)根据方程组的解修正轨...
- 解伟男屈桢深李清华白俊林
- 文献传递
- 基于星敏感器的天文自主导航方法
- 本发明提供一种基于星敏感器的天文自主导航方法。步骤如下：计算星敏感器输出基于地心惯性坐标系的姿态信息；计算基于地心惯性坐标系下的光轴指向；把基于地心惯性坐标系下的光轴指向转换为基于WGS84坐标系下的光轴指向；从激光水平...
- 李葆华李清华王常虹刘睿
- 基于仿射变换的惯性/地磁匹配迭代定位方法
- 本发明涉及一种基于仿射变换的惯性/地磁匹配迭代定位方法，步骤包括：从惯导系统读取待匹配位置测量值，从磁强计获得地磁场强度信息；根据惯导系统指示的位置，从地磁数据库中读取地磁场强度和地磁场强度的梯度；引入并初始化匹配位置偏...
- 解伟男奚伯齐李清华黄黎平王常虹
- 文献传递
- 基于半球谐振陀螺与星敏感器的星载姿态测量系统实现被引量：3
- 2012年
- 为满足长寿命卫星对高精度、高可靠、低功耗、轻重量的姿态测量系统的需求,构建了一种基于半球谐振陀螺与星敏感器的星载姿态测量系统。针对国产半球谐振陀螺和加速度计结构特点,建立了惯性器件配置结构,完成了系统的相关标定,开发了以四元数为基础的姿态算法,利用卡尔曼滤波技术,将惯性姿态测量系统与星敏感器进行组合,实现了工程样机设计。测试表明,在实验室环境下,静态姿态精度达到13.9″(峰值),动态姿态精度达到15.4″(峰值),所研制的工程样机的精度指标能够满足高精度卫星的使用要求。
- 伊国兴谢阳光李清华王常虹王翌陈彬彦
- 关键词：半球谐振陀螺星敏感器捷联惯导系统四元数组合导航系统
- 离散网络化控制系统的鲁棒H∞控制被引量：1
- 2011年
- 提出了一种新的建模方式研究同时含有时变延时以及数据包丢失的离散网络化控制系统的鲁棒H∞控制问题。引入自由权矩阵并结合Lyapunov-Krasovskii方法推导出使得网络化控制系统鲁棒渐近稳定并满足具有H∞扰动衰减度γ的充分条件,自由权矩阵的引入可以很大程度上降低用传统固定权矩阵来分析网络化控制系统所带来的保守性。由于条件中非线性项的存在,利用锥补线性化的方法将其转化为基于线性矩阵不等式的非线性最小化的问题,并分别给出了求解最大延时以及次优γ的算法。仿真算例说明了本文建模方式的有效性和优越性。
- 李清华袁智王常虹闻帆
- 关键词：网络化控制自由权矩阵数据包丢失鲁棒H∞控制锥补线性化
- 基于有向图的航天器编队飞行自适应姿态协同控制被引量：5
- 2015年
- 在有向通信拓扑下研究了编队航天器自适应姿态协同控制问题。针对航天器编队飞行系统中存在外部扰动和模型不确定性的情况,通过选取包含相对姿态误差和绝对姿态误差的辅助变量,提出了一种鲁棒自适应控制策略。提出了自适应律估计转动惯量矩阵和扰动上界等未知参数,并且利用Lyapunov稳定性理论分析了闭环系统的渐近稳定性。与滑模控制等传统鲁棒控制不同,所设计的鲁棒自适应控制器是连续的,更便于航天器编队飞行系统的实现。最后通过仿真验证了该控制策略能够实现高精度的编队飞行跟踪控制。
- 党宏涛伊国兴李清华
- 关键词：编队飞行有向图协同控制渐近稳定自适应律
- 汉俄颜色词对比研究
- 李清华
- 关键词：汉语俄语对比语言学颜色词文化
- 一种自适应零速区间检测方法
- 本发明提供了一种自适应零速区间检测方法，属于行人导航定位技术领域。包括：S1：实时获取惯性器件的输出数据，所述输出数据包括所述惯性器件的角速度信息和加速度信息；S2：根据所述角速度信息确定角速度零速检测的初始角速度能量阈...
- 李清华黄志威闻帆李新年于文昭
- 文献传递
- 一种基于经验模态分解和支持向量回归的短期船舶姿态预测方法
- 本发明公开了一种基于经验模态分解和支持向量回归的短期船舶姿态预测方法。步骤1：在初次进行制导指令计算时，应用凸优化的规划方法进行制导指令计算，并保存计算结果；步骤2：完成首次在线轨迹规划后，在同一规划周期内，并行应用基于...
- 沈锋聂志宏徐定杰李清华
- 文献传递
- 一种基于磁场强度特征的磁信标标定方法、装置及系统
- 本发明提供了一种基于磁场强度特征的磁信标标定方法、装置及系统，涉及磁信标技术领域。本发明所述的基于磁场强度特征的磁信标标定方法，包括：激励双轴磁信标的第一螺线管产生空间磁场；通过磁传感器采集磁场强度数据，或通过电压传感器...
- 李清华周子健王振桓耿子成王振伟
- 文献传递
