刘凉
- 作品数：55 被引量：119H指数：7
- 供职机构：天津理工大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金天津市应用基础与前沿技术研究计划天津市自然科学基金更多>>
- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术金属学及工艺交通运输工程更多>>
- 大范围转动弹性梁柔性动力学建模与摄动解耦被引量：2
- 2020年
- 为实现大空间转动弹性梁的高速、高精度平稳控制,首先需解决弹性梁的非线性动力学建模问题,并完成动力学解耦。假设柔性连杆为欧拉-伯努利梁,应用假设模态法进行坐标离散,采用Galerkin法和Hamilton最小变微分原理建立弹性梁柔性动力学模型;基于摄动理论构建正则摄动式,应用多尺度法对摄动式进行改进,对比分析了常规正则摄动法、改进后摄动法的解耦精度,应用四阶Runge-Kutta法验证了所提出方法的有效性与可行性。数值仿真结果表明,改进后的摄动法解耦精度高,解耦误差比常规正则摄动误差降低一个数量级,解决了低阶正则摄动法解耦精度低的问题,避免了采用高阶摄动来提高解耦精度而产生庞大计算量的弊端。
- 赵磊赵新华赵新华李彬周海波刘凉
- 关键词：弹性梁多尺度法
- 汽车车身铆接质量自动在线检测系统及检测方法
- 本发明公开了一种汽车车身铆接质量自动在线检测系统及检测方法，检测方法为：S1、探测传感器获得各探测点位的反馈信号，即铆接板的铆接点状态信号；S2、基于EMD算法的希尔伯特‑黄变换的方法处理铆接点状态信号并建立铆接点信息特...
- 刘凉邹恒毅赵新华陶建涛戴腾达宋会史晨阳冯建峰蒲程
- 文献传递
- 一种管道扫查装置
- 本发明公开了一种管道扫查装置，包括第一固定支撑环、第一传动机构、传感器支撑环、滑动机构、第二传动机构、减震机构和第二固定支撑环；第一固定支撑环、传感器支撑环和第二固定支撑环构成检测环组，第一固定支撑环和第二固定支撑环两侧...
- 刘凉宋会宋茏康史晨阳汪博深王晨蒲城
- 文献传递
- 基于神经网络感应电机故障监测诊断的研究
- 本文在广泛收集国内外对于感应电动机故障诊断技术发展与现状的基础上，论述了感应电动机故障诊断技术的特点和研究成果，并在现有的一些研究基础之上，从定子电流入手，利用神经网络作为故障识别装置来监测感应电动机是否处于正常状态，从...
- 刘凉
- 关键词：感应电机故障诊断神经网络
- 文献传递
- 刚柔耦合空间闭链机器人轨迹跟踪与振动抑制研究被引量：6
- 2021年
- 针对含多变量高维度空间刚柔耦合闭链机器人的轨迹跟踪和振动抑制问题,提出了一种基于前馈补偿的PD控制方法。首先,采用有限元法对柔性空间构件进行离散,基于浮动坐标系描述柔性构件位移场矢量,并根据Lagrange方程建立考虑刚性末端执行器微小位移的刚柔耦合空间并联机器人动力学模型;然后,利用前馈控制对预先求出的含耦合效应的控制力矩进行补偿,提高刚柔耦合控制系统的响应速度及跟踪性能,同时通过PD控制律保证空间闭链机器人的轨迹精度,并对不同末端载荷作用下的轨迹跟踪精度进行分析;最后,与位置PID算法进行了比较。结果表明:与位置PID算法相比,基于控制算法作用下的刚性末端执行器轨迹精度得到提高,其中,X方向误差降低了89.7%,Y方向误差降低了4.3%,Z方向误差降低了12.9%,柔性空间构件产生的振动得到了有效抑制。
- 张青云赵新华赵新华刘凉
- 关键词：刚柔耦合PD控制
- 一种柔性多体机器人近似时间最优轨迹规划方法
- 本发明公开了一种柔性多体机器人近似时间最优轨迹规划方法，通过1)分别构建柔性多体机器人的各刚性构件和各柔性构件的数学模型、2)建立约束条件下柔性多体机器人的逆动力学方程、3)采用一维路径坐标描述柔性多体机器人的运动轨迹并...
- 刘凉苏鑫肖兰齐赵新华解志峰李建玲李培鑫
- 文献传递
- 空间刚柔耦合并联机器人动力学求解策略被引量：8
- 2018年
- 针对空间刚柔耦合并联机器人在动力学方程求解过程中存在的违约问题,提出了一种基于瞬态刚体校正法的非线性动力学模型求解方法。利用自然坐标法和绝对节点坐标法构建该3-RRRU并联机器人的正动力学模型与逆动力学模型,考虑各支链柔性空间梁单元的剪切效应,并可描述其大范围非线性弹性变形。基于自然坐标法和刚性机构的运动学模型,分别提出2种动力学模型的瞬态刚体校正法,同时从系统能量等角度总结出获取该动力学系统稳定因果解的求解策略。仿真结果表明,动力学方程的求解精度为10-6,约束方程的相容误差为10-8,满足工程应用的要求,且有效地改善了动力学系统的综合收敛性能。通过圆形轨迹跟踪实验可知,与理想刚性模型的控制方法相比,基于逆动力学稳定因果解构建控制方法最大跟踪误差降低了0.372 mm,圆度误差降低了1.46 mm;各柔性杆上特征点处主应变测量值与理论计算值均处同一数量级,且具有相同的变化趋势,从而验证了该方法的有效性。
- 刘凉赵新华周海波王嘉斌
- 关键词：并联机器人多体动力学数值积分法
- 交流电机综合故障柔性发生装置
- 一种交流电机综合故障柔性发生装置，解决现有装置的故障生成受到硬件限制，缺乏灵活性与柔韧性，使其使用具有很大局限性的问题。本发明装置包括：计算机：用于产生并存储模拟电机故障电流信号的数据文件，同时针对每一种电机故障，将32...
- 陈在平刘靖娄锐赵月明孟敬刘凉焦春来
- 文献传递
- 平面3-■RR刚柔耦合并联机器人逆动力学研究被引量：1
- 2019年
- 以平面3-RRR刚柔耦合并联机器人为研究对象,研究了其逆动力学模型和数值迭代求解算法。以绝对节点坐标法描述并联机器人中的柔性梁单元,并以自然坐标法描述其他刚性构件,基于拉格朗日原理构建了刚柔耦合系统的逆动力学模型。采用了缩减积分的方法来分割应变能以规避泊松闭锁问题,应用不变矩阵来提高求解运算速度。以S-型加减速圆周轨迹为算例,结合generalized-Alpha法与牛顿迭代法来求解并联机器人的逆动力学模型。试验迭代结果满足设定精度要求,所求柔性梁中点处最大横向变形为4.701 mm,其剪切角的变化规律具有对称性,驱动关节角速度与理想刚性模型相比变化明显,驱动关节变量的变化规律比较平滑,由此验证了建模方法、求解算法的正确性和使用S-型加减速的必要性,对将来控制具有重要的理论意义。
- 赵新华王嘉斌刘凉张青云戴腾达史晨阳
- 同型异构机器人运动控制实验教学平台设计被引量：7
- 2022年
- 机器人的构型优化设计与运动控制是提高制造业生产效率和水平的核心技术。文章设计了一种开放性同型异构机器人运动控制实验教学平台,提供了不同类型的静平台基座、关节构件、偏置构件和末端执行器,以及可回读位置的舵机、外部传感器和基于STM32构建的运动控制器。根据自由度数要求,学生可利用该平台自主设计并实现类型相同、结构互异的机器人本体模型,采用三维软件和MATLAB对运动学模型、工作空间进行仿真并验证其可行性,设计机器人运动轨迹插补算法,并实现规定场景运动控制。
- 刘凉宋会杨秀萍赵新华武刚张涛
- 关键词：机器人运动控制运动学仿真
