杨玉维
- 作品数：83 被引量：110H指数：7
- 供职机构：天津理工大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金天津市应用基础与前沿技术研究计划国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程文化科学一般工业技术更多>>
- 基于有限元法的移动2杆柔体机械手动力学仿真被引量：1
- 2011年
- 研究了移动2杆柔体机械手动力学问题。该移动机械手由弹性-阻尼悬架轮式移动载体和2杆柔体机械手组成,并假定移动载体以恒线速度通过不规则路面。综合采用经典有限元法并引入中间单元坐标系和浮动坐标法,以回避由单元刚体运动所导致的弹性构件非零应变,从而精确描述机械手弹性变形与参考运动间的动力学耦合问题。综合利用拉格朗日原理和牛顿-欧拉方程并在笛卡儿坐标系下,以简洁的矩阵、矢量形式构建了该系统的完整动力学模型。采用数值方法给出了该动力学模型正解的仿真结果。通过与刚-柔体模型、刚体模型仿真结果的比较,证实该柔体系统存在动力学耦合现象及构件弹性振动对系统性能有负面影响。
- 杨玉维赵新华王收军徐进友陈炜
- 关键词：移动机械手有限元法运动学动力学
- 基于疏水性磁弹薄膜的可编程液滴移动系统及其驱动方法
- 本发明公开了一种基于疏水性磁弹薄膜的可编程液滴移动系统及其驱动方法，包括自下而上设置在在固定支架上的线圈组阵列、支撑板、硅橡胶层和疏水性磁弹薄膜；线圈组阵列由若干根柱形线圈构成并以阵列形式竖直设置；支撑板、硅橡胶层和疏水...
- 向红标王禹喆张现苗李梦伟杨玉维王收军黄显霍文星
- 一种具有自主复位功能的复合运动模式移动机器人
- 一种具有自主复位功能的复合运动模式移动机器人，涉及到机器人技术领域。包括爬行系统，通过爬行电机驱动爬行足前进；包括弹跳系统，通过扭转弹簧蓄能后快速释放，实现机器人进行跳跃；包括复位系统，用于当机器人发生倾覆后，张开复位翼...
- 杨玉维刘振忠高明伟石亚楠
- 文献传递
- 一种含绳驱动关节的三支链六自由度并联机构
- 一种含绳驱动关节的三支链六自由度并联机构，涉及机器人机构学、医疗器械、定位装置等领域。该并联机构由运动平台、固定平台和联接上述两个平台的三条运动支链组成，每条运动支链由固定平台到运动平台均由驱动电机和减速机装置、绳轮、驱...
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- 文献传递
- 一种适用于无人机配送的分拣柜及其转运方法
- 本发明提供一种适用于无人机配送的分拣柜及其转运方法，包括与包裹柜并列设置的分拣柜本体，分拣柜本体的内腔与设置在包裹柜上的各包裹箱相连通，分拣柜本体的外顶壁上设有用于接收无人机投放的包裹的包裹传递机构、与内腔相连通的包裹入...
- 李彬杨玉维赵磊马跃刘祺
- 轮式移动2杆刚-柔性机械手逆动力学仿真被引量：1
- 2012年
- 针对轮式2杆刚-柔平面移动机械手逆动力学问题进行了系统研究。采用Pin-free边界条件,对机械手柔性构件进行了离散,采用有限元法分别构建了该移动机械手系统的完整正、逆动力学模型。在频域下,求解了系统驱动力(矩)和弹性构型变量,并在时域内对驱动力矩进行了修正,并对修正力矩和构型变量进行了累计误差分析。为了验证建模方法的有效,进行了大量数值仿真工作,仿真结果显示了其有效性和可行性。
- 杨玉维赵新华李强王收军王肖锋
- 关键词：逆动力学有限元频域
- 一种新型仿生变胞膝关节外骨骼机器人及其多体运动尺度综合方法研究被引量：1
- 2023年
- 针对人体步态周期的摆动相与承载相生物力学特征,创新性的提出一种集变胞仿生膝关节外骨骼机器人与具有“J”型轨迹特征运动副人体等效下肢为一体的人-机并联研究原型,在深入解析其变胞运动承载仿生工作机理的基础上,系统提出一种多体运动尺度综合方法。该方法首先基于多体运动学,系统构建人-机并联运动学模型;其次针对该外骨骼对其穿戴位置滑移与下肢个体差异的有效几何包容,提出一种新型运动学综合性能评价指标——仿生灵巧包容度;再次将多体运动尺度综合问题归结为一类多目标优化问题;最后计及不同人群的步态差异性,采用压缩粒子群算法,深入开展膝关节外骨骼系统多体运动尺度综合数值仿真。通过仿真数据对比与参数敏感性分析,佐证该膝关节外骨骼机器人所具有的变胞仿生运动学综合性能,以及多体运动尺度综合方法的合理性与有效性,为后续研究原型承载有效性的相关研究,提供理论基础。
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- 一种汽车曲臂遮阳棚
- 一种汽车曲臂遮阳棚，涉及一种汽车遮阳装置，用于夏季裸露在阳光下的车辆遮阳。由底座，连接螺栓套装I，连接螺栓套装II，连接架和曲臂遮阳棚五部分组成，其中底座实现对曲臂遮阳棚的支撑及与汽车顶棚的钩接，连接螺栓套装I实现底座与...
- 杨玉维冯晶晶李彬赵新华赵磊刘凉
- 文献传递
- 用于行动不便者的移位机
- 本发明涉及护理器材领域的用于行动不便者的移位机。移位机包括：底座；机架；前万向脚轮、后万向脚轮；固定件；吊机，包括卷筒、缆绳、第一电机、第二电机以及滚轮，缆绳的一端连接至卷筒，第一电机驱动卷筒转动从而使得缆绳伸长或缩短，...
- 杨玉维秦帅华李彬赵新华徐进友葛为民
- 文献传递
- 一种汽车曲臂遮阳棚的支撑控制系统
- 一种汽车曲臂遮阳棚的支撑控制系统，属于遮阳棚的一种支撑结构。包括基座和限位转盘，基座上设有轴承安装座，限位转盘上装有曲臂遮阳棚的安装法兰，通过螺栓套装连接，设有步进电机，套筒下方连接步进电机输出轴，为限位转盘的旋转提供动...
- 杨玉维周祖意李照童龚健超
- 文献传递
