曾理湛
- 作品数：93 被引量：60H指数：5
- 供职机构：华中科技大学机械科学与工程学院更多>>
- 发文基金：国家重点基础研究发展计划国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：电气工程自动化与计算机技术机械工程一般工业技术更多>>
- 一种磁浮重载零刚度隔振系统
- 本发明公开了一种磁浮高承载零刚度隔振系统，其磁浮支撑件中的静、动磁铁单元呈夹心结构，且竖直方向相互错开，磁铁竖直方向紧密排布，磁化方向左右交错，动磁铁单元采用Halbach阵列，增大中部磁场，充分利用的磁铁性能。强磁场中...
- 曾理湛吴英桐刘凯赵烁陈福祥张昊陈学东
- 一种自适应变阻尼超精密减振器
- 本发明公开了一种自适应变阻尼超精密减振器，其结构为：金属壳体外部呈上端开口的圆柱形，金属壳体内部中空，且由隔板隔离为上下两个中空部分，其剖面呈H形；下部的中空部分形成下腔室，上部的中空部分与活塞机构通过膜结构密封连接形成...
- 陈学东蒲华燕罗欣曾理湛姜伟李一浩
- 面向林地环境的四足机器人自主定位方法
- 2024年
- 林地是四足机器人野外作业的典型场景,其树木多且间距小,对四足机器人快速导航的定位频率和精度提出了更高的要求。采用腿部里程计定位可以获得较高的更新频率,但林地地面松软、凹凸不平等会引起足端打滑,使其精度降低;而激光雷达定位,虽然林地环境特征丰富,但其存在一定匹配误差且更新频率低,也难以满足快速导航要求。针对此问题,提出了一种适用于林地环境的自主定位方法,采用腿部里程计去除激光雷达点云畸变,并分别提取林地地面和树干特征进行匹配,提高激光雷达定位精度;在激光雷达2次定位之间采用中值和窗口滤波融合腿部里程计的插值数据,提高定位频率。在林地实验中,四足机器人行走110 m,最终偏移为0.09 m,在设定路线导航下最终定位值与期望值相差0.2 m,定位频率500 Hz,四足机器人能准确顺利地完成导航任务。
- 夏文强王书涵曾理湛罗欣
- 关键词：四足机器人激光雷达滤波
- 起重机起升机构装配仿真的研究与实现被引量：6
- 1999年
- 机械ＣＡＤ的一个重要内容是计算机仿真。本文总结了在起重机ＣＡＤ 系统中，利用微机上ＯｐｅｎＧＬ 图形库， 研制起重机起升机构仿真软件的理论和实现方法；着重讨论了三维图形在系统中的建立和运行过程。通过计算机仿真，使得ＣＡＤ 系统能够按照用户设计或分析的结果，真实地展示出起重机整机实时工作的情况，并根据其工作状态不断地调整设计方案。
- 张予川曾理湛王少梅
- 关键词：起重机CAD仿真起升机构
- 大推力永磁同步直线电机高抗扰控制系统设计被引量：3
- 2011年
- 针对大推力长行程永磁同步直线电机系统存在的较强的电气干扰及周期性推力扰动,该文进行了具有高抗扰性能的永磁同步直线电机控制系统设计。介绍了永磁同步直线电机数学模型及矢量控制原理;采用DSP+FPGA+IPM的系统架构进行了硬件设计,设计了抗扰性能强的IPM差分驱动电路及IPM保护信号滤波电路;考虑永磁同步直线电机由齿槽效应和端部效应导致的周期性推力脉动及运动的重复性,设计了重复PID速度控制器;与传统矢量控制进行了实验对比,结果验证了所设计系统的有效性。
- 刘巍曾理湛李小清陈学东
- 关键词：永磁同步直线电机矢量控制重复控制
- 零刚度磁悬浮重力补偿器的分析与改进被引量：2
- 2021年
- 零刚度磁悬浮重力补偿器(ZMLGC)工作在零刚度点附近,用以平衡重力并实现超低频隔振。但是,随着ZMLGC的运动其轴向刚度增加显著,制约了隔振性能。为有效减小工作行程内轴向刚度的变化,首先基于等效电流模型分析了零刚度生成原理。然后,利用椭圆积分建立了ZMLGC的磁场和电磁力解析模型,并在Matlab中编程实现。提出了不等厚的动子拓扑结构以改善气隙磁场分布,结合解析模型和有限元模型进行了结构参数设计计算。最后,搭建样机进行了静态和动态实验。结果表明,在±1 mm工作行程内,ZMLGC的最大刚度降低了四倍,达到10 N/m。
- 刘凯陈冬郎曾理湛
- 关键词：磁悬浮隔振
- 一种动力学驱动的超精密运动系统详细方案设计方法与系统
- 本发明公开了一种动力学驱动的超精密运动系统详细方案设计方法与系统。本发明的方法提出在任何具体设计阶段，从系统全局出发，针对系统方案和/或关键组件的设计与修改，对系统方案进行动力学建模、仿真与分析，以分析结果为依据，驱动设...
- 罗欣梁承元袁方李雪平姜伟曾理湛陈学东
- 一种用于真空环境的减振器
- 本发明提供了一种用于真空环境的减振器，包括一腔体，腔体内设有由气缸和活塞构成的空气弹簧，气缸的侧臂连接高压气源，气缸底部与腔体底部之间、气缸内侧壁分别设有一气浮，腔体的两侧壁中间部分分别嵌入了一密封柔性连接件，其中一侧臂...
- 李小平廖飞红陈学东李巍刘雷钧罗欣徐振高曾理湛
- 一种光学元件支撑参数的蒙特卡洛分析方法及系统
- 本发明公开了一种光学元件支撑参数的确定方法，该方法具体为：确定保证面形精度的最少支撑点数为最优支撑点数，并计算支撑点的理想支撑力；依据理想支撑力定义多个不同支撑力波动水平，计算不同支撑力水平下随机支撑力引起的镜片面形变化...
- 罗欣沈意平刘远陈学东曾理湛
- 文献传递
- 一种主动控制气体轴承姿态的装置
- 本发明公开了一种主动控制气体轴承姿态的装置，该装置包括随动气体轴承和主动气体轴承，二者上下相对安装，两个气体轴承通过压缩弹簧隔开并预紧，压缩弹簧的两端分别通过球形关节与两个气体轴承连接；两个气体轴承的四个角上均装有上、下...
- 陈学东叶燚玺马波琪罗欣李小平曾理湛鲍秀兰房晓文冯二彬
- 文献传递
