刘松林
- 作品数：12 被引量：77H指数：4
- 供职机构：中国人民解放军信息工程大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术天文地球航空宇航科学技术电子电信更多>>
- MIMU/DGNSS组合导航技术在城市智能公交中的应用被引量：1
- 2017年
- 为解决智能公交GPS在城市环境中易受干扰的问题,设计低成本MIMU和DGNSS松组合算法,并进行两类跑车实验。利用自编写的GNSS测试软件对该算法处理后的定位结果和高精度差分GNSS接收机的基准结果进行比对。实测结果表明,在城市复杂环境中该组合模块定位连续性达99.59%,其中75.68%在3 m以内,与传统GPS模块相比,在同样低成本的前提下提高定位结果精度和定位连续性、可靠性。
- 刘振耀马永健王同合刘松林
- 关键词：智能交通MIMU
- 基于改进型MAD算法的地形辅助惯性导航被引量：4
- 2015年
- 平均绝对差(MAD)算法是一种经典的匹配导航算法,首先针对MAD算法中的计算问题,提出了一种改进型MAD算法。随后在SRTM数据的基础上,采用改进型MAD算法进行仿真实验得到最佳匹配位置。针对传统的SITAN模式的地形辅助导航系统由于仅使用高程差作为观测量而易发散的问题,提出将匹配位置误差也作为观测量,通过卡尔曼滤波算法对惯导系统误差进行最优估计。最终的仿真结果表明,该导航方式能够有效抑制惯导的累积误差,有一定的稳定性,同时具有良好的动态定位效果。
- 程传奇郝向阳刘松林
- 关键词：卡尔曼滤波
- 改进的遗传算法在图像模板匹配中的应用被引量：1
- 2013年
- 提出了一种基于改进的遗传算法的图像匹配方法,对基本遗传算法的初始种群产生和遗传算子做了改进,避免了基本遗传算法的执行效率低且容易"早熟"等问题。实验结果表明,改进后的遗传算法能够精确、快速地完成图像匹配,与传统方法相比,匹配效率得到明显改善。
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- 关键词：图像匹配遗传算法
- 基于点离散度的张正友标定法被引量：5
- 2015年
- 相机标定是视觉导航的基础,现有的大部分相机标定算法,需要提取标定模板上的全部标志点进行标定。标志点越多,标定精度越高,但标志点过多会影响标定速度。为了能够快速有效的进行相机标定,本文在大量试验的基础上提出选取离散度高的少量标志点进行相机标定。以MATLAB 2009为平台,编程实现张正友标定法,并用张正友提供的物点坐标与像点坐标进行多次试验,试验表明:仅用8个离散度高的标志点即可达到或接近用256个标定点的标定精度。
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- 关键词：视觉导航相机标定
- 地面三维激光扫描仪与外架数码相机间安置参数的高精度标定被引量：15
- 2016年
- 提出了地面三维激光扫描仪与外置数码相机安置参数的高精度标定方案。首先,利用商业化近景摄影测量系统对相机内参数进行单独标定;然后,利用回光反射标志作为二维和三维匹配的同名控制点,对直接线性变换进行拓展应用,在算法迭代过程将内参数作为已知值对外参数进行求解;最后,根据相机数据采集特点确定其拍摄全景时多张影像之间的位置关系,对多张影像的外方位元素进行求解,从而实现全景点云与全景完整影像之间的映射。进行了实验测试,利用安置参数标定结果反求验证点像素坐标与真实测量结果之差验证了本文标定方法的精度和可行性。实验显示:点云与影像间的映射精度可达到1像素左右;相机拍摄全景获取的影像与全景点云可以实现正确映射,表明提出的标定方法正确,满足纹理贴图及将影像作为特征提取辅助信息的精度要求。
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- 关键词：数码相机直接线性变换
- 面向室内视觉导航的标志点快速提取算法
- 室内移动机器人视觉导航信息获取过程中，室内环境特征的提取速度和定位精度直接影响着导航的实时性和准确度。针对室内环境特点，在对人工圆形标志点提取的基础上，提出了形态学和标志搜索相结合的标志点快速提取算法。实验结果表明，该算...
- 张振杰刘松林董小环康跃耀
- 关键词：视觉导航形态学
- 一种基于空间几何约束的图像面元配准算法
- 2017年
- 针对在图像匹配中,传统RANSAC算法在特征点提纯方面效率不高的问题,本文采用空间几何约束算法进行特征点提纯,得到初始匹配点集,再通过RANSAC算法进行特征点精确提纯。实验结果表明:该方法在保证较高精度和鲁棒性的前提下,能有效提高RANSAC算法的时间效率,提高图像的拼接精度和速度。
- 徐亚丽郝向阳刘松林马永健张小东
- 基于改进的SIFT顺序尺度标志识别算法
- 2016年
- 设计一种由矩形和圆构成的合作标志;为克服动态环境下拍摄影像的旋转、平移、变形等问题,提出了一种改进的SIFT尺度信息提取方法,通过统计信息量,设定合适阈值去除误差点,根据均值对尺度信息排序,优化尺度信息;将优化后的特征量作为支持向量机(SVM)的输入,经过训练、预测,完成标志识别。与传统HU不变矩、仿射矩(AMI)相比,在清晰、加噪、遮挡等条件下,改进的SIFT尺度信息特征量都具有更高的识别精度。实验表明:利用SIFT顺序尺度进行目标识别的方法在准确性和鲁棒性方面能够满足要求,算法能较准确的进行标志识别。
- 贾开开郝向阳张振杰张振杰程传奇
- 关键词：支持向量机
- 复杂环境下无人车双重自适应定位算法被引量：3
- 2023年
- 针对复杂环境中部分传感器失效情况下无人车定位精度下降甚至出现无法定位问题,提出局部自适应滤波和自适应信息共享因子分配的双重自适应算法,提升了无人车多源融合定位性能。所提算法利用新息自适应调节测量噪声对局部滤波器进行自适应状态估计,利用局部滤波器状态协方差和观测噪声自适应分配信息共享因子,能有效地抵御观测值粗差影响。仿真结果和实车测试数据均表明,该双重自适应定位算法能够根据局部滤波器新息和状态协方差在线自动更新信息共享因子,相比自适应联邦卡尔曼滤波算法和经典联邦卡尔曼滤波算法,位置精度分别提高了44%和63%,误差小于1 m,验证了所提算法在复杂环境下能有效提高整个导航系统的可靠性、鲁棒性。
- 代君代君郝向阳刘松林任宗彬
- 关键词：联邦卡尔曼滤波
- 基于Hough一维变换的直线检测算法被引量：42
- 2016年
- 针对标准Hough变换直线检测存在的问题,提出了一种基于Hough一维空间变换的直线检测算法。对图像进行边缘检测,将互不连通的边缘进行分组;利用Hough一维空间变换对边缘组进行直线检测并编组,降低了算法和空间复杂度;通过对直线组进行精确处理,解决了过连接、端点确定和检测精度存在的问题。实验结果表明:该算法有效地解决了标准Hough变换算法中存在的问题,降低了误检率和漏检率,提高了直线检测精度,能够实现对不同类型影像数据的直线检测处理。
- 张振杰郝向阳刘松林程传奇
