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陈宏

作品数：29 被引量：135H指数：7
供职机构：深圳大学机电与控制工程学院更多>>
发文基金：国家自然科学基金中国人民解放军总装备部预研基金国家高技术研究发展计划更多>>
相关领域：自动化与计算机技术文化科学交通运输工程航空宇航科学技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 25篇期刊文章
  • 2篇学位论文
  • 2篇专利

领域

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  • 4篇文化科学
  • 2篇交通运输工程
  • 2篇航空宇航科学...
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主题

  • 11篇机器人
  • 11篇仿生
  • 6篇动力学模型
  • 6篇力学模型
  • 6篇机器鱼
  • 5篇仿生机器鱼
  • 5篇仿真
  • 4篇教学
  • 3篇动力学
  • 3篇巡游
  • 3篇鱼形机器人
  • 3篇运动学
  • 3篇水下机器
  • 3篇水下机器人
  • 3篇课程
  • 2篇电子技术
  • 2篇电子技术课
  • 2篇电子技术课程
  • 2篇动力学仿真
  • 2篇多AUV

机构

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作者

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  • 13篇竺长安
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  • 6篇程刚
  • 6篇尹协振
  • 5篇曾议
  • 5篇邢晓正
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  • 1篇宋轶群
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  • 1篇朱家祥
  • 1篇李卫民
  • 1篇邓元龙

传媒

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  • 1篇自动化与仪表
  • 1篇机械设计
  • 1篇高技术通讯
  • 1篇机器人
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  • 1篇电气电子教学...
  • 1篇工程图学学报
  • 1篇机电工程技术
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  • 1篇机械制造与自...
  • 1篇水动力学研究...
  • 1篇自动化与信息...
  • 1篇科学技术与工...
  • 1篇实验室科学
  • 1篇传感器与微系...

年份

  • 1篇2024
  • 1篇2023
  • 2篇2022
  • 4篇2021
  • 1篇2020
  • 1篇2013
  • 2篇2010
  • 3篇2009
  • 1篇2008
  • 2篇2007
  • 5篇2006
  • 2篇2005
  • 3篇2004
  • 1篇1996
共 29 条 记 录，以下是 1-10
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排序方式：
基于Matlab的电力电子技术课程的教学探索被引量：17
2013年
针对当前电力电子技术教学与新时期对工程人才的实际需求脱节的问题,借鉴CDIO模式中的关于产品设计的教育理念,基于课程的教学目标和教学内容,制定合适的工程实践项目———变流器设计。引导学生自主学习和分工管理,运用Matlab软件完成项目的方案设计和仿真分析的全部工作流程。通过项目驱动的教学探索,增强了学生的工程实践能力、自主创新能力和团队协作精神。
陈宏
关键词：CDIO电力电子技术MATLAB教学探索
鱼形机器人快速转向的运动特性研究被引量：5
2008年
基于C形转向的仿生学研究和简化物理模型,建立了鱼形机器人快速转向的运动学方程,分析体干中线运动步态和鱼体质心的运动规律。计算了转动惯量、驱动力矩和阻力矩,建立C形转向的动力学模型。通过前摆转向的多步态仿真游动实验,解析鱼体柔性段弧长和相对弯曲度对质心轨迹、转动惯量、力矩、转动角位移和最大转动角速度的影响,提出了有效提高鱼形机器人快速转向性能的方法。
陈宏竺长安尹协振邢晓正
关键词：鱼形机器人运动学方程动力学模型
鱼形仿生机器人
鱼形仿生机器人是一种可以在水中游弋的鱼形机器人，该鱼形仿生机器人由鱼形外壳1及框架2、沉浮机构3、摇摆机构4、摆动机构5、信息感知机构6、控制器7及电源构成；鱼身11与鱼尾12之间为活动连接；框架密封在鱼形外壳内，沉浮机...
竺长安张屹朱嘉祥俞经虎陈宏王明艳
文献传递
基于B样条曲线的两足机器人仿生越障步行模式实现方法被引量：1
2006年
两足机器人在崎岖不平的地面上行走时,需要根据地形特征产生相应的越障步行运动。从仿生学角度入手,提出了利用B样条曲线规划越障步态的参数化设计新方法。该方法引入了起步角和落步角的新概念,构造3段三次均匀B样条曲线,建立了机器人仿生越障运动模型,并进行了平稳越障运动特性的规划。基于时空运动特性的仿真结果表明,通过设计参数的合理选取可以获得运动性能良好的仿生越障步行模式。
程刚竺长安沈连婠曾议陈宏钟小强
关键词：计算机应用B样条曲线两足机器人仿生
仿鱼机器人S形快速起动的推进效率分析被引量：1
2010年
基于白斑狗鱼主动/被动S形起动的体干曲线的摆动规律,为研制的仿鱼机器人建立S形起动的运动方程.通过流体举力、边界层摩擦阻力和纵向附加质量力等水动力计算,分析仿鱼机器人S形起动的水下推进效率.利用主动/被动S形起动的多步态仿真实验,给出仿鱼机器人动能、输入功率和推进效率等水下机动性能指标,为仿鱼机器人的水下机动推进实验研究和优化设计提供理论依据.
陈宏徐刚费跃农郑三元
仿生机器鱼巡游性能的优化研究被引量：1
2010年
传统的螺旋桨式水下推进器存在机械效率低和机动性能差等缺点,为大幅提高水下航行器的推进性能,仿生鱼类身体\尾鳍泳动模式研制出仿生机器鱼。为研究鱼体运动特征参数对推进性能的影响,建立身体\尾鳍推进模式的运动学方程和动力学模型。通过多步态仿真计算和仿生机器鱼水下游动实验,表明为保证高游速和高水平姿态稳定性,可设计一组特定的波幅包络线系数和体波摆动频率,以实现仿生机器鱼的巡游性能优化。
陈宏彭建春徐刚
关键词：仿生机器鱼仿真计算
突变地形下的复合结构移动越障机器人运动学建模与仿真被引量：12
2006年
移动越障机器人可以攀越突变障碍,实现野外环境下的灵活机动。和普通移动机器人在平坦表面上的运动不同,其在越障过程中具有独特的运动情况。提出了一种复合结构移动越障机器人,建立其越障状态下的逆运动学模型,对运动特性进行了解析,基于路径跟踪运动的仿真研究验证了该模型的有效性和正确性。
程刚竺长安李川奇陈宏张屹曾议宋轶群杨杰
关键词：越障移动机器人运动学模型
基于改进蚁群算法的水下机器人路径规划被引量：3
2022年
针对水下机器人路径规划局部最优、迭代次数长的问题,该文提出静态、动态环境下的改进蚁群算法。静态环境下,自动调整信息素挥发因子,并对启发函数、蚁周模型以及信息素更新规则进行修改,并采用三次B样条曲线平滑策略,使最终路径更加平滑;动态环境下采用改进蚁群算法和人工势场法融合的策略,使其能以最优路径成功避开动态障碍物。仿真实验表明,改进的算法在动、静态环境下收敛速度更快、拐点更少、时间更短,缩短了寻径距离,在水下机器人路径规划方面有很好的应用性。
付乐乐陈宏巩伟杰
关键词：蚁群算法路径规划B样条曲线人工势场法
一种新型单涵道式无人机控制系统设计被引量：1
2023年
无人机(unmanned aerial vehicle,UAV)的应用场景的多样化及复杂化对飞行器的功能、性能、安全性提出了新的挑战。提出一种兼具垂直起降、空中悬停和高速飞行能力且安全性更高的新型单涵道式飞行器整体设计,分析并推导飞行器的动力学方程以降低系统的耦合性。为了提高系统的实时性与鲁棒性,在飞行器软件系统中移植UCOSⅢ,并基于双闭环比例微分积分(proportion integral derivative,PID)算法设计其姿态控制器。通过Unity3D和C#编写兼具模拟飞行的地面站程序实现多平台控制,最终完成飞行器样机的总体设计且通过试飞实验验证其飞行性能。研究成果对单涵道飞行器的实际工程应用具有重要的借鉴意义。
叶镇豪陈宏巩伟杰李充翁伟鑫
关键词：地面控制站
仿生机器鱼的快速起动性能研究被引量：3
2007年
基于鱼类快速起动的仿生学研究,建立了仿生机器鱼S形起动的运动方程,对S形起动的鱼体体干曲线波分别进行仿真计算和分析。通过解析鱼体受到的横向摆动流体举力、尾涡反作用力、边界层摩擦阻力和纵向附加质量力,建立快速起动的动力学模型。利用多步态的仿真实验,分析讨论了各起动性能指标的变化情况,并阐明了各运动控制参数对快速起动性能的影响。
陈宏竺长安尹协振邢晓正
关键词：仿生机器鱼动力学模型
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