张青云
- 作品数：5 被引量：17H指数：2
- 供职机构：天津理工大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金天津市应用基础与前沿技术研究计划更多>>
- 相关领域：金属学及工艺机械工程医药卫生自动化与计算机技术更多>>
- 平面3-■RR刚柔耦合并联机器人逆动力学研究被引量：1
- 2019年
- 以平面3-RRR刚柔耦合并联机器人为研究对象,研究了其逆动力学模型和数值迭代求解算法。以绝对节点坐标法描述并联机器人中的柔性梁单元,并以自然坐标法描述其他刚性构件,基于拉格朗日原理构建了刚柔耦合系统的逆动力学模型。采用了缩减积分的方法来分割应变能以规避泊松闭锁问题,应用不变矩阵来提高求解运算速度。以S-型加减速圆周轨迹为算例,结合generalized-Alpha法与牛顿迭代法来求解并联机器人的逆动力学模型。试验迭代结果满足设定精度要求,所求柔性梁中点处最大横向变形为4.701 mm,其剪切角的变化规律具有对称性,驱动关节角速度与理想刚性模型相比变化明显,驱动关节变量的变化规律比较平滑,由此验证了建模方法、求解算法的正确性和使用S-型加减速的必要性,对将来控制具有重要的理论意义。
- 赵新华王嘉斌刘凉张青云戴腾达史晨阳
- 基于ABAQUS的皮质骨钻削性能的仿真和试验研究
- 钻削在骨折治疗和骨科重建中应用广泛，例如股骨头坏死的治疗、内固定手术、高血压脑出血病人的细孔钻颅等。由于钻削过程的刀具和骨在接触时会不停的相互摩擦，与此同时，大量的摩擦能将会转化成热能，使骨温度逐步上升，从而可能导致皮质...
- 张青云
- 关键词：皮质骨数据处理
- 文献传递
- 新型非对称打磨并联机构运动学分析与仿真被引量：1
- 2021年
- 针对并联机床在实现半圆形筒状工件打磨加工的高精度、快响应等需求,提出一种新型的三自由度的非对称并联打磨机构。首先,介绍了该机构的结构特征,并基于螺旋理论等对机构自由度进行分析;其次,应用闭环矢量法建立各构件之间的运动学关系,利用MATLAB软件对其位置、速度进行数值仿真分析;最后,采用Unigraphics NX 10.0和ADAMS软件建立了该机构的虚拟样机模型,并对其运动学进行虚拟样机仿真分析。结果表明:不同支链运动规律不同,但各支链位移和速度均变化平滑、无突变现象,且同等条件下,对比分析可知,数值仿真模型与虚拟样机仿真模型结果一致,从而印证了所建模型的正确性,为后续的动力学研究及控制提供参数参考。
- 赵新华戴腾达刘凉冯建峰张青云
- 关键词：运动学虚拟样机
- 柔性空间闭链机器人非线性数学建模及智能控制算法研究
- 机器人朝高速、高精度及轻质化方向发展,使其运动不仅包含大范围的刚体运动,还存在柔性轻质构件变形产生的弹性振动运动。柔性构件变形引起的系统振动,将导致系统运动轨迹精度下降,并且过大的惯性力将使系统关节和构件损伤甚至破坏,降...
- 张青云
- 关键词：柔性机器人神经网络模糊控制
- 文献传递
- 基于回归正交试验的皮质骨钻削力试验研究被引量：8
- 2014年
- 骨钻过程中,钻削力的变化规律对优化刀具参数和测量骨损伤至关重要,为获得皮质骨的钻削力变化情况,采用正交试验方法对皮质骨进行钻削试验,并用多元线性回归法对试验结果进行处理,建立了皮质骨钻削力的预报模型。结果表明:对钻削力影响最大的是钻头直径d,进给量f次之,切削速度v的影响最小。在实际操作中选择合适的钻削参数可提高加工效率,通过控制切削用量可以获取最优的切削力。
- 张青云胡亚辉何志祥尹成君
- 关键词：钻削力
