史长亭
- 作品数：18 被引量：41H指数：3
- 供职机构：哈尔滨工程大学计算机科学与技术学院更多>>
- 发文基金：中央高校基本科研业务费专项资金国家自然科学基金黑龙江省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术文化科学自然科学总论交通运输工程更多>>
- 基于启发式的海洋自主系统规划修复方法
- 海洋自主系统原规划失效后重新规划的问题,提出了一种基于启发式的规划修复方法.该方法以一种启发式规划方法为基础,在原规划失效后,对原规划进行局部修复,从而达到可以利用原规划内容的效果.在修复部分采用移除树确定受影响动作集的...
- 张汝波史长亭陆绪彬
- 关键词：路径规划
- 随机扰动下多源群体觅食系统建模与仿真被引量：2
- 2008年
- 群集智能是指复杂的集体智能来自简单个体之间以及个体同环境之间的相互作用.通常对群集智能的研究主要借助于群居生物行为的观察.蚁群觅食行为是研究简单个体产生复杂行为的一个典型的例子.首先建立群体觅食宏观序参数模型.模型考虑了食物源的量和分布以及环境噪声对个体决策的随机影响.给出2个食物源下系统模型的数值解,表明在较大的噪声影响下,系统有一定的概率会脱离最优解,到达次优解.在Starlogo仿真平台下的实验结果表明,觅食蚂蚁的数量同任务完成时间以及碰撞频率之间呈现出幂指数关系.这对自组织系统和群集智能的研究有一定的理论意义,并可以用来指导设计更加有效、适应、可靠的智能系统.
- 刘佰龙张汝波史长亭
- 关键词：群集智能
- 基于信息素反应的群体觅食行为研究
- 2009年
- 群集智能在没有集中控制、不提供全局模型的前提下,为寻找复杂问题的解决方法提供了新的思路。基于群集智能的思想,针对群体系统的协作觅食任务,引入多种可以反应的信息素,提出了一种信息素反应的群体觅食方法。以计算机仿真实验为手段,在给出了个体有限状态机的控制结构下,并以任务完成时间为性能指标进行了单食物源和双食物源下的觅食实验。结果表明该方法可以减少个体之间的冲突,有效的提高系统性能。
- 刘佰龙张汝波史长亭
- 关键词：群集智能觅食行为
- 水面无人艇自适应危险规避决策过程收敛性分析被引量：6
- 2014年
- 水面无人艇(unmanned surface vehicle,USV)是一种重要的海洋自主机器人,当前正被广泛研究并逐渐应用于实际.然而USV的安全航行问题仍严重制约其自主性能的提高,尤其是在复杂海况下的危险规避问题亟待解决.以Sarsa在线策略强化学习算法为基础,提出了USV在复杂海况下的自适应危险规避决策模型,并以渐进贪心策略作为行为探索策略,证明了USV自适应危险规避决策过程能够以概率1收敛到最优行为策略.论证结果表明,采用在线策略强化学习算法提升USV在复杂海况下的危险规避性能是可行的.
- 张汝波唐平鹏杨歌李雪耀史长亭
- 关键词：水面无人艇
- 水面无人艇分层策略局部危险规避被引量：8
- 2013年
- 根据水面无人艇运动学和基础控制特性提出一种局部危险规避算法.采用分层策将动态窗口分解为艏向窗口和线速度窗口,使用切线法和弧线法分别从艏向窗口和线速度窗口中求出规避角速度和线速度,并引入角速度缓冲模型以提升规划过程中艇体的稳定性.仿真实验验证了算法具有规避能力强和稳定性高的特点,并由湖试实艇实验验证了算法对实艇的基础控制特性具有良好的适应性,能引导水面无人艇在实际环境中实现有效安全的危险规避.
- 唐平鹏张汝波史长亭杨歌刘德丽
- 关键词：水面无人艇
- 研究生组合数学课程思政建设与实践被引量：1
- 2023年
- 目前研究生课程思政强调政治认同和科技强国的较多,通过思政元素提高课程趣味性的实践较少。针对上述问题,深入探究研究生组合数学课程的思政实施方法,提出发展历史与现实应用相结合的课程思政元素挖掘和融入方法,并给出了若干实际案例。教学实践结果表明,融入课程思政不仅能潜移默化地对学生进行思想引领,还能增加课程趣味性,在一定程度上克服了数学的抽象性给学生造成的心理抵触,从而更好地达到知识传授、能力培养和价值塑造三位一体的育人效果。
- 沈晶刘海波潘海为吴艳霞史长亭
- 关键词：研究生课程组合数学
- 基于GAN-LSTM的APT攻击检测被引量：13
- 2020年
- 高级持续性威胁(Advanced Persistent Threat,APT)带来的危害日趋严重。传统的APT检测方法针对的攻击模式比较单一,处理的APT攻击的时间跨度相对较短,没有完全体现出APT攻击的时间序列性,因此当攻击数据样本较少、攻击持续时间较长时准确率很低。为了解决这个问题,文中提出了基于生成式对抗网络(Generative Adversarial Netwokrs,GAN)和长短期记忆网络(Long Short-term Memory,LSTM)的APT攻击检测方法。一方面,基于GAN模拟生成攻击数据,为判别模型生成大量攻击样本,从而提升模型的准确率;另一方面,基于LSTM模型的记忆单元和门结构保证了APT攻击序列中存在相关性且时间间距较大的序列片段之间的特征记忆。利用Keras开源框架进行模型的构建与训练,以准确率、误报率、ROC曲线等技术指标,对攻击数据生成和APT攻击序列检测分别进行对比实验分析。通过生成式模型生成模拟攻击数据进而优化判别式模型,使得原有判别模型的准确率提升了2.84%,与基于循环神经网络(Recurrent Neural Network,RNN)的APT攻击序列检测方法相比,文中方法在检测准确率上提高了0.99个百分点。实验结果充分说明了基于GAN-LSTM的APT攻击检测算法可以通过引入生成式模型来提升样本容量,从而提高判别模型的准确率并减少误报率;同时,相较于其他时序结构,利用LSTM模型检测APT攻击序列有更好的准确率和更低的误报率,从而验证了所提方法的可行性和有效性。
- 刘海波武天博沈晶史长亭
- 关键词：博弈论
- 改进的AUV软件失效模式风险评估方法
- 在通过三角模糊数对失效模式的评价因素进行综合评价的基础上，提出了一种基于灰色区间关联和正负理想解法的AUV软件失效模式风险程度定量评估方法，并通过各失效模式风险程度评估系数的取值确定了各失效模式的风险顺序。多种方法的对比...
- 史长亭张汝波
- 关键词：智能水下机器人风险评估
- 水下机器人软件可靠性及故障诊断方法研究被引量：3
- 2011年
- 针对于智能水下机器人在软件系统故障诊断过程中广泛存在的不确定性和复杂关联性,采用改进的软件FMEA方法,对AUV智能规划决策控制系统进行了可靠性分析和研究,在总结了AUV主要软件故障模式的基础上,提出了一种基于FMEA的三层贝叶斯网络诊断模型。通过贝叶斯网络的推理机制,分别对单一故障和复合故障进行了推理实验。实验结果表明,采用上述方法能有效地提高水下机器人系统软件可靠性以及故障诊断能力。
- 张汝波史长亭杨婷
- 关键词：智能水下机器人故障诊断
- 受蚁群分类行为启发的环形结构构建稳定性分析
- 2008年
- 群集智能由简单个体之间的相互作用涌现出来,这种涌现出来的智能可以解决许多复杂的问题.首先,从环形分类结构和群体集聚行为结果的相似之处出发,在物体聚集的过程中引入了物体间的引力场和斥力场,对多种物体的环形分类结构的形成进行研究.然后,采用Lyapunov稳定性理论分析了同类物体在引力和斥力的平衡下,最终会稳定的被聚集在一定范围内,并且所有物体最终形成稳定的环形结构.最后,通过仿真实验对上述理论进行了验证.
- 刘佰龙张汝波史长亭
- 关键词：群体智能聚类稳定性分析
