杨歌
- 作品数：5 被引量：25H指数：4
- 供职机构：哈尔滨工程大学计算机科学与技术学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中央高校基本科研业务费专项资金中国博士后科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 水面无人艇分层策略局部危险规避被引量：8
- 2013年
- 根据水面无人艇运动学和基础控制特性提出一种局部危险规避算法.采用分层策将动态窗口分解为艏向窗口和线速度窗口,使用切线法和弧线法分别从艏向窗口和线速度窗口中求出规避角速度和线速度,并引入角速度缓冲模型以提升规划过程中艇体的稳定性.仿真实验验证了算法具有规避能力强和稳定性高的特点,并由湖试实艇实验验证了算法对实艇的基础控制特性具有良好的适应性,能引导水面无人艇在实际环境中实现有效安全的危险规避.
- 唐平鹏张汝波史长亭杨歌刘德丽
- 关键词：水面无人艇
- 水面无人艇自适应危险规避决策过程收敛性分析被引量：6
- 2014年
- 水面无人艇(unmanned surface vehicle,USV)是一种重要的海洋自主机器人,当前正被广泛研究并逐渐应用于实际.然而USV的安全航行问题仍严重制约其自主性能的提高,尤其是在复杂海况下的危险规避问题亟待解决.以Sarsa在线策略强化学习算法为基础,提出了USV在复杂海况下的自适应危险规避决策模型,并以渐进贪心策略作为行为探索策略,证明了USV自适应危险规避决策过程能够以概率1收敛到最优行为策略.论证结果表明,采用在线策略强化学习算法提升USV在复杂海况下的危险规避性能是可行的.
- 张汝波唐平鹏杨歌李雪耀史长亭
- 关键词：水面无人艇
- 具有学习能力的智能机器人体系结构研究被引量：6
- 2004年
- 智能机器人的体系结构是定义一个智能机器人系统各部分之间相互关系和功能分配、确定信息流通关系和逻辑上的计算结构 .针对特定的机器人及所要完成的任务 ,研究和设计了机器人的软件体系结构 .该体系结构包括感知融合列、动作规划列和学习评价及物理层、感知层、反应层、动作层、规划层和使命层 ,一共 2 0个功能模块 .
- 张汝波顾国昌杨歌郭轶尊
- 关键词：智能机器人体系结构
- 具有学习能力的智能机器人体系结构研究
- 智能机器人的体系结构是定义一个智能机器人系统各部分之间相互关系和功能分配、确定信息流通关系和逻辑上的计算结构.针对特定的机器人及所要完成的任务,研究和设计了机器人的软件体系结构.该体系结构包括感知融合列、动作规划列和学习...
- 张汝波顾国昌杨歌郭轶尊
- 关键词：智能机器人软件体系结构
- 文献传递
- 高速水面无人艇动态障碍物危险规避算法被引量：7
- 2014年
- 水面无人艇(USV)是一种重要的海洋自主机器人,在障碍物环境中自主航行问题是当前USV的重要研究内容。针对高速USV在动态环境中的危险规避问题,提出一种基于行为的动态危险规避算法。算法首先对USV的运动特性进行分析获得基本运动空间,采用碰撞锥理论对USV与障碍物之间的情况进行判定,将海事规则约束和碰撞约束转换为USV基于行为的约束,通过求解基于偏航角度和速度的优化问题获得USV最优规避行为。仿真实验结果证明所提出的算法能够有效引导USV在高速(30 kn)情况下对动态障碍物实现有效危险规避。
- 吉大海杨溢戴捷杨歌廖煜雷
- 关键词：水面无人艇
