刘华军
- 作品数：29 被引量：216H指数：7
- 供职机构：南京理工大学计算机科学与技术学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信交通运输工程机械工程更多>>
- 基于自编码器模型的多传感器融合跟踪方法
- 本发明提出了一种基于自编码器模型的多传感器融合跟踪方法，首先，采集多个传感器对同一目标的观测数据，并对采集的观测数据进行预处理；其次构造基于自编码器的多传感器融合网络结构，将步骤1预处理后的观测数据分割为训练数据集和验证...
- 刘华军朱先秋
- 文献传递
- 移动机器人运动规划研究综述被引量：104
- 2006年
- 机器人运动规划是移动机器人导航的核心技术之一。40多年来,运动规划技术发展迅速,涌现出了许多规划算法,但因为环境描述方式差异巨大,技术差别大,实验比较难度较大。在总结机器人发展史上具有典型意义的规划算法的基础上,提出了路径规划算法的评价标准和形式化描述方式,介绍了每种算法的原理或技术,从搜索策略和环境建模的角度将它们分为四大类,分别是基于自由空间几何构造的规划算法、前向图搜索算法、基于随机采样的运动规划算法以及智能化规划算法,并按照提出的标准比较它们的性能。
- 刘华军杨静宇陆建峰唐振民赵春霞成伟明
- 关键词：移动机器人机器人导航空间搜索随机采样人工智能
- 一种基于Wi-Fi中CSI信号的隐私保护行为识别方法和系统
- 本发明提出一种基于Wi‑Fi中CSI信号的隐私保护行为识别方法及系统，从Wi‑Fi无线信号中提取CSI信号，包括无人时的CSI信号及人做出不同行为时的CSI信号，对CSI信号采集统一的时序长度，并转化为反映信号幅度和相位...
- 刘华军苏贺
- 面向室外自然环境的移动机器人视觉仿真系统被引量：6
- 2006年
- 基于视觉传感器的道路跟踪、导航是移动机器人自主行驶的重要组成部分。主要是对二维视觉传感器CCD彩色摄像机、三维视觉传感器激光雷达、以及立体视觉进行了仿真。通过设定OpenGL中基于针孔摄像机模型视锥的各项参数、截取并保存屏幕象素来实现摄像机仿真;利用射线跟踪的方法进行激光雷达的仿真;通过提取地形数据的方法进行立体视觉的仿真。该仿真系统能够比较真实的反映移动机器人在行进过程中的传感器数据获取情况,利用该系统可以很好的为以后的模块如融合和规划提供仿真实验数据。
- 张浩峰赵春霞王晓丽李白云成伟明刘华军
- 关键词：移动机器人射线跟踪
- 基于Elman神经网络预测的机动目标跟踪滤波算法
- 2018年
- 提出一种基于Elman神经网络预测的机动目标跟踪滤波算法,将Elman神经网络的函数逼近和UKF滤波器的预测步骤紧耦合,使得目标在跟踪预测阶段就有一个相对优化的状态预测值和调整后的噪声方差,从而减少了优化过程滞后所带来的误差。在仿真数据集上进行了大量测试,统计结果表明该算法在收敛性、效率、滤波精度、对机动形式的适应性和对传感器误差特性等方面表现更优,具有广泛的应用前景。
- 郭剑鹰夏李玮刘华军
- 关键词：机动目标跟踪ELMAN神经网络
- 一种无源装置同步增广测量可变维数融合滤波方法
- 本发明提出一种无源装置同步增广测量可变维数融合滤波方法，用状态向量描述跟踪目标，用无源装置的测量向量组成可变维数的增广测量矩阵，对多个无源装置的跟踪数据进行融合滤波完成目标跟踪，其中，维数指无源装置的个数。本发明可对多个...
- 刘华军殷旻佳
- 文献传递
- DeepCA-VO:基于通道域注意力机制的视觉里程计方法被引量：1
- 2023年
- 近年来随着深度学习在各种计算机视觉任务,如图像分类、语义分割、目标检测等任务上获得广泛成功,人们开始思考将深度学习引入自动驾驶,虚拟现实等领域。而视觉里程计问题的解决是这些领域获得突破的关键。论文提出了一种基于深度学习的视觉里程计方法DeepCA-VO,并在特征提取部分融合了通道域的注意力机制。这是一种端到端的方法,使得求解视觉里程计问题不需要像传统方法那样考虑如相机校准这样复杂的过程。在KITTI数据集上的实验结果表明,该方法与传统方法相比有较高的精度,在不同数据集上测试结果显示该网络具有可行性。
- 熊志丽刘华军
- 关键词：视觉里程计
- 一种基于实例分割神经网络框架的车道线检测算法
- 本发明公开了一种基于实例分割神经网络框架的车道线检测算法。该方法为：首先建立车道线检测的实例分割模型，包括二值分割模块分支与嵌入模块分支；将原始图像信息载入到二值分割模块分支中，将车道线像素与背景像素分割开；将原始图像信...
- 刘华军胡威
- 文献传递
- 机动目标跟踪支持向量回归学习新方法被引量：7
- 2017年
- 针对强机动性车辆目标的运动建模、控制输入建模和噪声建模的不精确导致的汽车雷达目标跟踪滤波精度低的问题,该文提出了基于支持向量回归(SVR)的机动目标跟踪滤波新方法。在常加速度(CA)模型的基础上,对理论新息协方差与实际新息协方差残差的Frobenius范数在线学习,获得过程噪声协方差的自适应调节因子,实时调整运动模型。对汽车雷达目标跟踪系统的仿真实验表明,该文算法降低了汽车雷达目标跟踪滤波对车辆运动模型和噪声模型的依赖程度,在强机动目标跟踪滤波性能上优于CA模型,比Singer模型具有更强的机动适应性和更高的精度。
- 赖少发刘华军
- 关键词：机动目标跟踪支持向量回归
- 基于相对特征的越野地形可通行性分析被引量：4
- 2006年
- 自主地面车在越野环境下导航面临最困难的问题之一是对地形的理解,分析感知到的越野地形,作适合于自主车导航的可通行性分析。本文提出了越野高程地形的相对不变性概念,并利用这种性质提取出在一定尺度范围内地形具有的相对不变特征,如地形坡度、起伏度和粗糙度,最后基于模糊规则组合各特征对地形的可通行性进行评估。自主车越野导航实验表明,本文算法稳定有效,能满足自主地面车越野导航的需要。
- 刘华军陆建峰杨静宇
- 关键词：模糊规则地形分析
