梅平
- 作品数：48 被引量：105H指数：6
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- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程航空宇航科学技术天文地球更多>>
- 基于奇异摄动法的水下机器人优化PID控制被引量：4
- 2022年
- 为了提高水下机器人位置控制的精确性,降低因系统耦合而造成的位置误差,提出了针对六自由度水下机器人的奇异摄动系统建模及控制方法。首先对水下机器人的姿态和位置进行动力学建模,将速度、角速度作为快变量,位置、姿态作为慢变量,从而把模型转换为奇异摄动系统模型,再对奇异摄动系统模型进行快慢分解,对快慢系统分别设计PID控制律,最终复合得到改进的PID优化控制方法。最后以仿真算例说明,提出的基于奇异摄动技术的PID优化控制方法的可行性和有效性。
- 严乐梅平刘云平郑柏超
- 关键词：水下机器人奇异摄动动力学建模
- 一种新型高铁座椅
- 一种新型高铁座椅，包括椅背，左右两个把手，座椅底部，椅背背部连接有物品台，所述椅背与把手通过电机和齿轮连接，电机设置在椅背内部，电机传动连接有齿轮，左右两个把手内设有与齿轮相匹配的齿轮轨道，齿轮卡在齿轮轨道上且使把手固定...
- 梅平严乐张颖孙双龙王月鹏刘云平
- 文献传递
- 被动双足机器人动力学特性分析与仿真被引量：1
- 2013年
- 通过基于Kane方法的动力学建模软件DynamicsWorkbench建立了带有膝关节的被动双足步行机器人的动力学模型,在此基础上给出了数值方法估算连续动力学系统的李雅普诺夫指数谱的方法及其计算机仿真过程,并通过系统的相轨线分析了结构参数对动力学特性的影响.研究结果表明:该方法简单且易于对系统的动力学特性进行建模及仿真分析,为带有膝关节的被动机器人参数设计及稳定性分析奠定了基础.
- 刘云平王立鹏梅平周峰
- 关键词：动力学李雅普诺夫指数稳定性计算机仿真
- 基于不确定能力参数的制造资源区间优化检索方法被引量：1
- 2012年
- 针对网络环境中制造资源和任务信息的不确定性,构建了资源和任务的信息模型,并对其能力参数进行了形式化描述。针对不确定性能力参数,探讨了制造资源参数区间的转化规则。利用区间距离的概念,提出一种在网络环境中进行制造资源优化检索的新方法,并通过实例验证了该方法的有效性。
- 付景枝梅平
- 关键词：制造资源信息模型
- 时滞奇异摄动系统的鲁棒控制被引量：2
- 2008年
- 当不确定出现在滞后状态矩阵时,考虑了一类时滞的奇异摄动系统的二次稳定性,用线性矩阵不等式方法给出了上述系统二次稳定的充分条件,然后在此基础上用一种LMI迭代算法给出了控制器的设计,最后仿真算例表明了该方法的有效性.
- 梅平蔡晨晓邹云
- 关键词：奇异摄动系统线性矩阵不等式
- 一种水下机器人自动烘干系统
- 本发明涉及一种水下机器人自动烘干系统，包括加热层、交流层、干燥层、隔板和防水螺丝；交流层、加热层、干燥层之间依次密封相连且内部相连通，构成水下机器人密封舱一侧的长筒状密封盖板，由舱外到舱内的顺序为干燥层、加热层和交流层；...
- 梅平严乐张颖刘云平
- 文献传递
- 时变时滞奇异摄动系统的稳定性研究被引量：3
- 2009年
- 针对时变时滞奇异摄动系统,该文用线性矩阵不等式方法给出了判定该系统稳定的充分条件。首先将此系统转化为一个与之等价的广义系统,然后基于线性矩阵不等式(LMI)方法,得到了该系统稳定且依赖于摄动参数的充分条件,为了消除由此带来的数值病态问题,该文将上述条件转化为与摄动参数无关的LMI条件。在此基础上,给出变时滞奇异摄动系统状态反馈控制器存在的充分条件,并由此得到了控制器增益。最后通过数值算例表明了上述方法的有效性。
- 梅平蔡晨晓邹云
- 关键词：奇异摄动系统时变系统时滞系统状态反馈
- 区域暴雨强度等级综合评估研究—以长江中下游为例被引量：4
- 2021年
- 考虑到暴雨可能造成灾害的累积效应,本文提出降雨衰减指数的概念,建立相当强度公式,并以此判定暴雨日。从致灾因子出发,以暴雨过程的过程强度和影响范围作为评价指标,建立区域暴雨过程致灾强度的综合评估模型。以长江中下游地区为例,基于上述评估模型,得到该地区暴雨过程序列,继而利用百分位法对暴雨序列进行等级划分,得到该区域暴雨过程的暴雨强度等级。并将上述结果与历史灾情记录对比,结果显示两者在时间和影响范围上吻合较好。
- 梅平张强邹旭恺
- 关键词：暴雨过程
- 一类时滞奇异摄动系统的有限频段H∞性能分析
- 本文研究一类时滞奇异摄动系统在有限频段上的H∞性能，首先在一定条件下将时滞奇异摄动系统分解成两个降阶子系统，利用时滞分割技术和广义Kalman-Yakubovich-Popov(KYP)引理得到降阶子系统满足H∞性能的充...
- 梅平苗国英
- 基于奇异摄动法的固定翼无人机优化PID控制
- 2022年
- 为了提高固定翼无人机(UAV)飞行控制的精准性与响应速度,降低因固定翼非线性系统耦合而造成的控制误差,提出了基于奇异摄动分解的固定翼无人机动力学建模及控制方法。首先对固定翼无人机的速度和姿态进行动力学建模,采用小扰动理论将非线性模型线性化。对于线性化处理后的固定翼无人机动力学模型,将速度、角度作为慢变量,角速度作为快变量,转换为奇异摄动模型,再对奇异摄动模型进行快慢分解,得到两个降阶子系统,即以线速度、角度为状态变量的慢子系统和以角速度为快变量的快子系统。分别对快、慢子系统设计比例积分微分(PID)控制器,最后,用Simulink仿真验证了基于快、慢分解的优化PID方法的可行性以及有效性。
- 朱涵智梅平刘云平刘云平张婷婷
- 关键词：动力学建模小扰动理论
