李小唐
- 作品数：3 被引量：10H指数：1
- 供职机构：北京邮电大学自动化学院更多>>
- 发文基金：教育部科学技术研究重点项目国家自然科学基金国家重点基础研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 具有容错性能的6R机械手位置反解
- 2006年
- 一般6R机械手在一个关节发生故障时,成为5R机械手或称欠自由度机械手。如果机械手抓取的是棒状物体,可以对手爪围绕棒中心线的转动姿态参数不加限制,从而把这一转动虚拟成一个未知的旋转关节,这样欠自由度机械手的位置反解问题就转换成含有6个未知量的位置反解问题。由于其结构参数将发生变化,且故障的关节是不确定的,因而反解程序须满足这一不确定性要求。一旦位置反解的运动学方程建立之后,解方程的过程与一般6R机械手的算法类似。通过数值算例,验证了机械手末端姿态γ不加限制时,这种单关节故障的一般6R机械手位置反解的个数是16。
- 李小唐魏世民廖启征王品
- 关键词：机械手位置反解运动学方程
- 六自由度串联机械手位置逆解若干问题的研究
- 六自由度串联机械手的位置逆解问题一直是机器人学研究领域的难点和热点之一。从逆解算法中得到的输入输出方程具有很大的理论研究价值，可以在此基础上进行诸多机构学问题的研究;另外，运动学逆解也是机械手进行运动规划和轨迹控制的关键...
- 李小唐
- 关键词：六自由度机械手机器人串联机械手
- 文献传递
- 一种特殊6R机器人的位置反解被引量：1
- 2006年
- 在实时控制中,6R机器人的位置反解具有非常重要的理论和实际意义。构造了一种特殊的6R串联机器人机构,结合了代数消元和结式消元法,得出了6组方程,求出了对应的全部8组符号解。
- 熊国辉魏世民李小唐
- 关键词：位置反解机器人消元
