魏世民
- 作品数：212 被引量：629H指数：13
- 供职机构：北京邮电大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家重点基础研究发展计划国家教育部博士点基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程电气工程金属学及工艺更多>>
- 一种基于蜗轮蜗杆的压力传感器标定实验装置
- 本发明属于传感器标定技术领域，并公开了一种基于蜗轮蜗杆的压力传感器标定实验装置，可实现对压力传感器的快速标定。压力传感器粘附在电子秤的中心位置，利用直线导轨和滑块配合的传动方式抵消滑动摩擦，利用蜗轮蜗杆驱动丝杠调节T型调...
- 魏世民张英坤陈冠男盛海燕喻洋杨政朱赣闽
- 文献传递
- ADXRS150单轴陀螺仪数据采集系统的实现被引量：1
- 2010年
- 通过单片机对ADXRS150陀螺仪传感器进行A/D转换,然后ARM9通过IIC总线读取单片机AD转换后得到的角度值。根据角度值,ARM9做出相应指示,通过IIC发送给单片机,单片机控制机器人左右两个电机运动,从而运动出相应轨迹。单片机主要负责陀螺仪数据采集、AD转换、控制电机运动,而ARM负责运动决策、人机交互等。实验表明,该系统运行稳定可靠,陀螺仪数据采集正确无误。
- 王维魏世民王东陈小磊
- 关键词：陀螺仪单片机ARM9IIC数据采集
- 具有容错性能的6R机械手位置反解
- 2006年
- 一般6R机械手在一个关节发生故障时,成为5R机械手或称欠自由度机械手。如果机械手抓取的是棒状物体,可以对手爪围绕棒中心线的转动姿态参数不加限制,从而把这一转动虚拟成一个未知的旋转关节,这样欠自由度机械手的位置反解问题就转换成含有6个未知量的位置反解问题。由于其结构参数将发生变化,且故障的关节是不确定的,因而反解程序须满足这一不确定性要求。一旦位置反解的运动学方程建立之后,解方程的过程与一般6R机械手的算法类似。通过数值算例,验证了机械手末端姿态γ不加限制时,这种单关节故障的一般6R机械手位置反解的个数是16。
- 李小唐魏世民廖启征王品
- 关键词：机械手位置反解运动学方程
- 结构改进的平动式啮合电机
- 一种结构改进的平动式啮合电机，为将电机和减速机集成一体的低速、大转矩电动机，轴向设有四套磁极，每套磁极由中间的转子及其两侧定子组成，线圈绕组在定子上，绕组加电后驱动转子左、右移动，形成单向驱动磁极；四套磁极分成安装方向呈...
- 魏世民廖启征李瑞华
- 文献传递
- 改善冗余度机器人灵活性的研究被引量：5
- 2004年
- 通过研究冗余度机器人系统的灵活性问题,给出一种矢量逼近的控制算法.该算法根据均值定理,利用雅可比矩阵的特征值及所对应的特征向量,构成冗余度机器人的零空间矢量;通过机器人的自运动,提高了冗余度机器人的灵活性.最后,给出一个平面3R机器人的仿真实例,在收敛速度方面和稳定性方面与其他方法进行了对比.
- 张秋豪孙汉旭魏世民
- 关键词：灵活性
- MiniGUI图形库在嵌入式Linux平台上的移植与实现被引量：7
- 2008年
- 介绍MiniGUI的体系结构,阐述了MiniGUI与其外部支持库间的关系。在S3C2440开发板和Linux2.6.13系统内核的开发平台上,详细介绍了两个基本图形库的编译和移植过程,并设计了一个MiniGUI的应用程序来检验移植的可靠性和可行性。
- 郑端建郭磊魏世民
- 关键词：嵌入式LINUXMINIGUIPNGJPEG
- 空间黏附足式爬行机器人的稳定性判据及蠕动步态被引量：1
- 2022年
- 面向空间在轨服务任务中的黏附足式爬行机器人应用需求,提出一种通过足端和腹部黏附实现爬行的机器人构型,分析了空间黏附足式爬行机器人的稳定性原理,推导了一种以机器人黏附和脱附力矩平衡为稳定条件的空间黏附足式爬行机器人稳定性判据。在此基础上,分析得出空间黏附足式爬行机器人3+1步态的不稳定性,并规划了一种适用于黏附足式爬行机器人在空间微重力环境下的稳定行走步态,即蠕动步态。最后,通过仿真验证了所提出的空间黏附足式爬行机器人稳定性判据及所规划蠕动步态的有效性。
- 唐玲王克鹏张彬魏世民
- 关键词：稳定性判据在轨服务
- 带预定时标平面四杆机构刚体导引综合的代数求解被引量：1
- 2018年
- 为弥补精确点法、优化法和数值图谱法等已有方法的不足,进一步提高带预定时标平面连杆机构刚体导引综合的精度与效率,提出一种基于傅氏级数的平面四杆机构刚体导引综合的代数求解方法。依据平面四杆机构连杆转角函数是周期性函数的性质,根据傅氏级数理论,建立了用傅氏级数描述的平面四杆机构连杆转角函数的数学公式,并通过离散傅立叶变换得到连杆转角函数傅氏级数展开的谐波参数,将机构连杆转角函数表示成了以输入曲柄转角为自变量的函数,进而通过分析平面运动中刚体导引标线转角函数与机构连杆转角函数之间的内在联系,得到了二者谐波参数间的函数关系。在此基础上,根据复矢量理论,建立了平面四杆机构的封闭矢量方程,将由傅氏级数表示的连杆转角函数带入机构封闭矢量方程,通过消元、化简将方程进一步转化为仅由机构基本尺寸参数、连杆转角函数谐波参数和输入曲柄转角表示的复数方程。依据复指数的性质,得到了含有机构基本尺寸参数和连杆转角函数谐波参数的表达式,根据前面分析得到连杆转角函数与刚体导引标线转角函数谐波参数间的函数关系进行变量代换,确定了刚体导引标线转角函数谐波参数与机构基本尺寸参数间的函数关系。依据这一函数关系建立了新的平面四杆机构刚体导引综合设计方程,利用配析消元法进一步将综合设计方程化简为含有机构基本尺寸参数和刚体导引标线转角函数谐波参数的一元三次方程,求解得到了方程的解析解,建立了由刚体导引标线转角函数的谐波参数直接计算机构基本尺寸的通用公式。平面四杆机构的基本尺寸确定后,应用离散傅里叶变换计算得到刚体导引位置的谐波参数,根据刚体导引位置和连杆转角函数谐波参数间的关系,推导得到了机构实际尺寸和安装位置参数的计�
- 李学刚魏世民魏世民廖启征
- 关键词：连杆机构刚体导引综合代数法
- 一种基于FPGA的便携式电动机性能分析设备的设计方法
- 本发明公开了一种基于FPGA的便携式电动机性能分析设备的设计方法，该方法以FPGA平台为基础的对电动机各项性能数据进行采集、分析和显示。使得在电动机性能分析过程中不需要依赖于计算机以及特定的软件，可以在现场实现高效的数据...
- 于秀丽董明帅魏世民吴澍周麟坤杨奉豪
- 文献传递
- 多学科优化设计技术及其应用研究被引量：5
- 2011年
- 多学科优化设计已被广泛应用在汽车、飞机、工程机械等行业。利用多学科优化理论建立机械、液压、电控等多学科优化模型,在ISIGHT软件中搭建优化流程,进行DOE试验设计、优化设计、可靠性稳健性优化设计,得到系统优化结果,可以节约产品成本,提高产品质量。本文介绍了多学科优化设计的发展,并进行了一典型构件的优化设计。
- 聂勇军魏世民
