朱笑笑
- 作品数：31 被引量：87H指数：6
- 供职机构：上海交通大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国际热核聚变实验堆计划国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术电子电信医药卫生更多>>
- 转动式实时全景耳科用内窥镜
- 一种转动式实时全景耳科用内窥镜，其特征是摄像头与内窥镜镜头分离，内窥镜镜头与光源分离，内窥镜镜头在电机带动下，在壳体内连续转动，使得摄像头获得各个方向的图像；所述内窥镜安装有转动位置传感器，可以获得内窥镜头的转动方位；所...
- 朱笑笑陈见清贾欢
- 面向机器人手眼协调抓取的3维建模方法被引量：8
- 2013年
- 面向机器人手眼协调抓取,提出一种针对家庭环境中常见物体的3维建模方法.利用RGB-D传感器能同时获取RGB图像与深度图像的特点,从RGB图像中提取特征点与特征描述子,利用特征描述子的匹配建立相邻帧数据间的对应关系,利用基于随机抽样一致性的三点算法实现帧间的相对位姿计算,并基于路径闭环用Levenberg-Marquardt算法最小化再投影误差以优化位姿计算结果.利用该方法,只需将待建模物体放置在平整桌面上,环绕物体采集10～20帧数据即可建立物体的密集3维点云模型.对20种适于服务机器人抓取的家庭常见物体建立了3维模型.实验结果表明,对于直径5cm～7cm的模型,其误差约为1mm,能够满足机器人抓取时位姿计算的需要.
- 杨扬曹其新朱笑笑陈培华
- 关键词：3维建模特征点特征描述子
- 血管吻合器
- 本发明涉及一种血管吻合器，外套血管套轴和内套血管套轴分别固定于连接体的两侧，外套血管套轴和内套血管套轴的内侧分别设有血管限位结构，外套血管压头沿外套血管套轴周向均匀分布并能够与外套血管套轴轴面配合对外套血管进行压紧，内套...
- 任振虎朱笑笑季彤吴坤韩楠男倪培远
- 一种基于多传感器的全局定位导引系统及方法
- 本发明公开了一种基于多传感器的全局定位导引系统及方法，包括：AGV车体、嵌入式控制器、加速度传感器、视觉传感器、光源、导引带，其中导引带包括导引线和二维码图标，加速度传感器用于测量AGV车体的加速度值；视觉传感器用于获取...
- 冷春涛方波曹其新杜建军朱笑笑
- 文献传递
- 基于协作机械臂的航电开关柔性检测算法被引量：1
- 2022年
- 在基于协作机械臂的航电联调联试系统中,为了解决机械臂在检测航电开关时存在环境复杂、需要适应不同种类开关与定位误差等问题,提出了两种基于关节力传感器的航电开关柔性检测算法,用来检测航电联试环境中主要的3大类开关。基于外力阈值检测的接触定位与操作算法,通过广义动量观测器估计末端外力,并在控制机械臂运动时设置操作力阈值,实现按钮和拨杆开关的二次定位和安全操作。基于阻抗控制的开关柔性操作算法在夹持开关时使用低阻抗模式,使末端顺应操作内力,实现旋转开关的柔性夹持操作。通过在模拟舱内和实际联试环境下进行的开关检测实验,证明了该算法具备较好的开关种类与误差适应性,能够提高开关检测的成功率和安全性。
- 苗浩原朱笑笑周章勇孙涛曹其新
- 关键词：机械臂控制阻抗控制航电系统
- 一种基于多传感器的全局定位导引系统及方法
- 本发明公开了一种基于多传感器的全局定位导引系统及方法，包括：AGV车体、嵌入式控制器、加速度传感器、视觉传感器、光源、导引带，其中导引带包括导引线和二维码图标，加速度传感器用于测量AGV车体的加速度值；视觉传感器用于获取...
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- 文献传递
- 用于协作搬运的全方位移动式多AGV系统
- 提出了一种基于麦卡纳姆轮的用于协作搬运的全方位移动式多自动导引车(AGV)系统,该系统中单个AGV可以实现全方位运动,通过激光及加速度计的信息融合定位后,多台AGV可以任意角度组成编队组合在一起运动,在狭小的空间中实现大...
- 曹其新杜建军冷春涛朱笑笑
- 关键词：飞机零部件装配工艺信息融合
- 文献传递
- 基于CORBA接口的模块化机器人
- 本发明涉及一种机器人技术领域的基于CORBA接口的模块化机器人，包括：移动模块、机械手臂模块、视觉传感器模块、电源模块、控制模块、无线网络模块，所述移动模块上设有一个支架，电源模块、机械手臂模块及视觉传感器模块通过移动模...
- 曹其新朱笑笑杨扬
- 文献传递
- 遥操作设备力反馈功能的测试装置及方法
- 本发明提供了一种遥操作设备力反馈功能的测试装置及方法，包括主手设备力反馈测试标定平台和从手设备力感知测试标定平台，以及主手性能测试标定方法、从手性能测试标定方法和主从手联机测试方法。所述主手设备力反馈测试标定平台包括主手...
- 张月文栾楠谢恺怡朱笑笑
- 面向物流分拣任务的自主抓取机器人系统被引量：13
- 2019年
- 在现代物流仓库中,货物分拣任务是一个自动化难题,需要机器人在复杂的仓库环境中自动分拣出各种目标物体。为此,提出了一种可以快速学习陌生物体,并实现自主抓取功能的机器人系统。首先,我们搭建了物体快速三维重建平台,获得物体模型,并渲染合成物体数据集。然后,我们训练了SSD网络,识别场景中的物体。为了得到物体的精确6D位姿,我们分割出场景中的物体点云,并与物体模型进行点对特征匹配。得到物体位姿后,采用带启发的非均匀采样离线生成PRM随机路图,通过在线搜索实现机械臂运动规划。在物体分拣实验中,物体识别与位姿估计时间小于0.4s,系统的抓取成功率稳定在95%以上。本篇文章介绍了整套系统的组成,并总结了实验过程中的相关经验。
- 马灼明朱笑笑孙明镜曹其新
- 关键词：物流分拣抓取
