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宋光明: 作品数：232 被引量：329H指数：9; 供职机构：东南大学更多>>; 发文基金：国家自然科学基金江苏省自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>; 相关领域：自动化与计算机技术机械工程一般工业技术电子电信更多>>

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一种隧洞混凝土衬砌裂缝堵漏水下钻孔装置及其作业方法: 本发明公开了一种隧洞混凝土衬砌裂缝堵漏水下钻孔装置及其作业方法，包括水下机器人及配合使用的水下电钻，水下电钻的外壳与薄壁后盖均为六边形，外壳边缘设有凹槽和与另一外壳凹槽相对应的卡合条，两个外壳与薄壁后盖合并包裹住电机与减...; 宋光明张鸣权毛巨正纪梓潮宋爱国

一种应用于为人导航系统的人机队形控制方法: 一种应用于为人导航系统的人机队形控制方法，其导航系统包括移动机器人和基于振动触觉反馈的便携式穿戴装置。激光雷达扫描周围环境，将与周围物体之间的距离信息传送至上位机，上位机对距离信息进行处理后得到二维环境地图；上位机根据地...; 宋光明施顺明尤剑高源宋爱国; 文献传递

一种基于纹理图片的力触觉再现方法: 本发明公开了一种基于纹理图片的力触觉再现方法，该力触觉再现方法包括以下过程：步骤10）提取纹理特征，纹理特征包含纹理表面微观高度和表征纹理粗糙度的动摩擦系数；步骤20）基于步骤10）提取的纹理特征，进行力触觉建模，测算纹...; 吴涓丁彧宋爱国刘威宋光明王茜; 文献传递

脊柱型四足机器人粗糙可变地形对角小跑运动控制被引量：7: 2020年; 为了实现脊柱型四足机器人在粗糙可变地形上的对角小跑运动,在运动学分析的基础上提出了基于中枢模式发生器的控制方法,包括步态规划、地面倾角估计、姿态控制、碰撞反射、踏空反射和侧向步反射6个模块.步态规划生成控制机器人运动的腿部和脊柱关节信号;地面倾角估计估计地形倾角,并根据倾角调节规划的足端轨迹;姿态控制控制机体和地面保持平行并控制机器人的航向角;碰撞反射控制摆动腿在碰到障碍物时可以快速越过并恢复到规划的运动轨迹;踏空反射控制支撑腿在遇到下凹地形时可以快速撑地并恢复到规划的运动轨迹;侧向步反射抵消外力的影响,防止机器人侧向倾覆.通过控制机器人在不同地形运动可以分步调节并确定各模块的控制参数.仿真结果显示,利用提出的控制方法脊柱型四足机器人可以顺利通过包含外力干扰、台阶、斜坡和楼梯的结构化地形,以及由不同角度随机排列直角三角体模拟的粗糙地形、由不同角度随机排列直角三角体和球形颗粒模拟的粗糙可变地形.; 韦中宋光明宋光明何淼乔贵方; 关键词：四足机器人中枢模式发生器

一种基于深度强化学习的四足机器人跌倒自复位控制方法: 本发明提出一种基于深度强化学习的四足机器人跌倒自复位控制方法，属于机器学习和机器人控制技术领域。步骤包括：建立四足机器人模型，构建并学习执行器网络，训练控制策略，底层系统执行四个步骤。本发明利用深度强化学习算法可使机器人...; 宋光明何淼韦中宋爱国; 文献传递

一种基于Opencv图像处理的四旋翼飞行器空中自主抓取作业的控制方法: 本发明提出了一种基于Opencv图像处理的四旋翼飞行器空中自主抓取作业的控制方法。四旋翼飞行器作业系统由四旋翼飞行器和作业装置两部分组成，其中作业装置由对称安装于四旋翼飞行器下方的机械臂和重心平衡机构构成。本发明利用四旋...; 宋光明王营华连杰孙慧玉宋爱国; 文献传递

一种可变履带的管道巡检机器人及其控制方法: 本发明公开一种可变履带的管道巡检机器人及其控制方法，本发明的管道巡检机器人，包括机器人主体、对称设置在机器人主体左右两侧的履带组件、行进驱动机构；所述机器人主体与其左右两侧的履带组件之间通过履带固定架连接，所述机器人主体...; 宋爱国缪天缘邵斌澄徐宝国宋光明徐波刘爽闵济海; 文献传递

基于数字X射线成像的高压线探伤巡检机器人被引量：2: 2021年; 针对已在网运行的碳纤维复合芯软铝(ACCC)导线探伤检测难的问题,设计了一种基于数字X射线成像(DR)的探伤巡检机器人。针对探伤机器人特种任务的安全可靠性的需求,设计了一种冗余控制系统,对控制器模块、通信模块与电源模块进行功能上的冗余设计。为提高机器人探伤的效率,设计了一种并行调度的自动探伤系统。设计一种射线探伤系统,通过清晰度在线判定方法,减小成像系统运动对清晰度的影响,提高成像质量。通过实物实验证明:机器人系统稳定,探伤效率高,满足实际应用需求。; 高源宋光明李松涛甄富帅陈大兵宋爱国; 关键词：高压输电线

基于网络化智能传感器的分布式测控应用研究: 本文采用IEEE 1451的设计思想,介绍了一种具有标准网络接口的高集成度智能六维力传感器的设计方法。然后以此为基础,本文提出了一个基于Web的分布式测控应用开发框架,并成功应用于机器人的力感知系统。该框架充分利用了网络...; 宋光明宋爱国黄惟一葛运建; 关键词：智能传感器机器人 INTERNET 分布式测控; 文献传递

面向机器人标定的单激光跟踪仪顺序多站式测量系统建模与分析被引量：9: 2020年; 为实现大型串联工业机器人的高精度标定,搭建了一种单激光跟踪仪的顺序多站式测量系统。该系统仅需单台激光跟踪仪,先后在不同的基站位置对工业机器人的末端位置进行独立测量,并基于多边测量方法计算机器人的末端位置。计算过程中仅需激光跟踪仪的距离信息,有效地优化了末端位置的测量不确定度。首先,建立了该测量系统的仿真模型,深入地分析了测量点的数量与分布形状、测量距离以及工业机器人定位精度等因素对系统测量精度的影响;然后,依据分析结果确定单激光跟踪仪顺序多站式测量系统的搭建方案。实验结果表明:该系统在2.5 m距离上的测量误差仅为0.023 mm,优于激光跟踪仪的测量精度,满足大型串联工业机器人参数标定的测量精度要求。; 乔贵方孙大林温秀兰宋光明张颖宋爱国; 关键词：计量学激光跟踪仪机器人标定工业机器人