刘山
- 作品数：23 被引量：150H指数：8
- 供职机构：浙江大学控制科学与工程学系更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金浙江省自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术金属学及工艺交通运输工程建筑科学更多>>
- 基于终点时刻末端误差的柔性臂迭代学习控制
- 2012年
- 针对柔性臂重复运行的情况,在仅能测量运行终点时刻末端位置的条件下,提出一种新的结合计算力矩法的迭代学习控制(ILC)方法.该方法利用柔性臂的简化动力学模型,给出各关节控制力矩的参数化表示;并依据终点时刻柔性臂末端位置的误差,通过迭代学习算法调整控制力矩的参数,实现精确到达预期末端位置的目标.算法利用ILC不依赖模型的特点,弥补计算力矩法需要精确模型的缺陷;参数的迭代学习主要起到消除模型误差和各种干扰的作用,增强算法的鲁棒性.通过理论分析给出所提算法的收敛条件.最后在柔性臂系统上进行仿真及实际试验.结果表明,所提出的ILC算法能够克服连杆柔性对柔性臂末端误差的影响,显示良好的控制效果.
- 金博刘山
- 关键词：计算力矩法柔性臂
- 变负载条件下柔性臂自适应预整形振动控制被引量：3
- 2012年
- 针对单连杆柔性臂负载发生变化的情况,提出克服柔性臂末端振动的在线自适应输入预整形(OAPCA)方法.该方法将柔性臂连杆角速度的变化看作2阶振动模态的组合,在线设计前馈脉冲预整形输入,脉冲的时间和幅值由模态频率和阻尼值计算得到.当系统振动频率随负载变化后,预整形器失去振动抑制作用,将前馈输入整形控制、比例积分(PD)控制及快速傅里叶变换(FFT)算法相结合,设计自适应整形器抑制柔性臂末端振动.理论上证明OAPCA方法的可行性,并对频率失配的情况进行鲁棒性能分析,进行仿真研究.结果表明,柔性臂OAPCA方法具有良好的末端振动抑制能力和关节角跟踪能力,能够有效解决变负载单模态振动控制问题.
- 倪初锋刘山
- 关键词：柔性臂自适应振动
- 无缝钢管张减过程平均壁厚控制迭代自学习方法被引量：7
- 2002年
- 迭代学习控制针对具有重复运行性质的系统 ,利用系统实际输出与期望输出的偏差信号 ,产生新的控制信号 ,使得系统跟踪调节性能得以提高。根据张减过程轧制前后钢管壁厚的实测数据和钢管的特征数据 ,采用迭代自学习控制算法 ,提出了无缝钢管张减过程的平均壁厚控制的迭代自学习控制。该控制技术在轧制过程中在线自适应调整各轧制机架的稳态转速分布 ,补偿由物理参数的时变不确定性和建模误差造成的轧辊转速分布参数误差。
- 刘山吴铁军刘玉文王治国
- 关键词：无缝钢管
- 多机器人协作搬运路径规划研究被引量：8
- 2010年
- 针对多机器人协作系统,提出了一种新的混合定点转动和遗传算法的方法,解决其协作路径规划问题。该方法利用遗传算法并行计算、不易陷入局部最优的优点,具备概率上寻找全局最优解的能力,同时结合了定点转动法易实现、有效减少单机器人路径浪费的优点。仿真实验结果表明,该规划方法运算速度较快,在得到有效规划路径的同时,也易于实现对单机器人的控制。
- 刘山梁文君
- 关键词：多机器人路径规划遗传算法
- 悬挂式单连杆柔性臂的串级控制
- 针对悬挂式单连杆柔性臂的末端角度定位问题,本文提出了一种由两个控制回路构成的串级控制方案,以克服重力及柔性臂振动的影响。主回路控制器为常规PI控制器,用于实现悬挂式单连杆柔性臂末端角度的准确定位任务;副回路控制器为基于驱...
- 刘毅刘山
- 关键词：串级控制非线性PID控制器
- 文献传递
- 杭州市桥梁在线安全监测管理信息系统的开发被引量：1
- 2006年
- 杭州市桥梁在线安全监测管理信息系统可对交通干道的大型桥梁、高架道路和大型立交的结构安全进行长期远程在线监测、实时安全评估、维护管理和突发事故处理。该系统由信号采集、网络传输、安全评估与决策支持等系统组成。该系统的设计方法和关键技术可为针对监测内容多、测点分布广、传感器类型多的大型复杂在线监测系统的设计提供借鉴和参考。
- 马俊刘山吴铁军
- 关键词：桥梁结构安全远程在线监测管理信息系统
- 基于小波逼近的非线性系统鲁棒迭代学习控制被引量：13
- 2004年
- 针对存在扰动的未知非线性系统,利用小波逼近将系统参数化,结合变结构控制技术,提出了一种鲁棒迭代学习控制算法.该算法采用迭代学习的方式修正小波逼近的系数,利用具有死区的滑模变结构技术保证算法的鲁棒收敛性.收敛性分析表明,每次迭代学习都将减小所得到的逼近系数与最佳系数的差异.因此,期望轨迹变化后,该算法针对以前轨迹的学习结果仍然可以起作用,部分克服了传统迭代学习控制的学习结果仅对某一特定轨迹有效的缺点.
- 刘山吴铁军
- 关键词：鲁棒控制鲁棒迭代学习控制非线性系统变结构控制
- 无缝钢管张减过程壁厚前馈自适应控制被引量：2
- 2006年
- 介绍了宝钢分公司钢管厂在无缝钢管张减过程壁厚控制中实现的前馈自适应控制技术。该技术利用准确料流跟踪所获得的对应来料荒管的管坯称重、连轧机后的测长数据,计算得到来料荒管的壁厚数据,然后根据张减机壁厚分布规律与钢管初始壁厚的关系,在轧制过程中在线计算和调整对应的各机架轧辊的轧制转速分布,实现张减机平均壁厚的前馈自适应控制,尽量减少由来料荒管壁厚偏差所造成的张减成品钢管壁厚偏差。
- 刘山薛建国郑坚敏
- 关键词：无缝钢管张力减径
- 基于单应性矩阵的移动机器人视觉伺服切换控制被引量：11
- 2017年
- 针对具有单目视觉的移动机器人,本文提出了一种基于单应性矩阵的视觉伺服控制算法,在缺乏深度信息的情况下利用视觉反馈实现了移动机器人的控制目标,即给定机器人目标位姿下拍摄得到的图像,通过视觉伺服使机器人从初始位姿准确到达目标位姿.视觉反馈环节采用单应性矩阵中的元素构造状态变量,而非利用常见的单应性分解,此外,考虑到视野约束,本文提出的算法在计算单应性矩阵时结合了单应性的传递特性,从而避免了参考目标的实时可见性.伺服环节设计了切换控制器,在满足非完整约束的同时可驱动机器人到达期望位姿.理论分析及实物仿真验证了该算法的可行性和有效性.
- 曹雨刘山
- 关键词：视觉伺服移动机器人单目视觉单应性
- 无缝钢管张减过程壁厚前馈自适应控制
- 介绍了宝钢钢管厂在无缝钢管张减过程壁厚控制中实现的前馈自适应控制技术。该技术利用准确料流跟踪所获得的对应来料荒管的管坯称重、连轧机后的测长数据,计算得到来料荒管的壁厚数据,然后根据张减机壁厚分布规律与钢管初始壁厚的关系,...
- 刘山薛建国郑坚敏
- 关键词：无缝钢管张力减径
- 文献传递
