程建华
- 作品数：75 被引量：286H指数：8
- 供职机构：哈尔滨工程大学自动化学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中央高校基本科研业务费专项资金黑龙江省杰出青年科学基金更多>>
- 相关领域：交通运输工程自动化与计算机技术文化科学航空宇航科学技术更多>>
- 单轴旋转捷联式惯导系统惯性器件误差指标确定方法研究被引量：1
- 2013年
- 针对惯性元件误差调制后无法定量分析惯导系统误差的问题,提出了一种根据船用单轴旋转捷联式惯导系统定位精度指标确定惯性元件精度要求的设计方法.该方法针对单轴单向旋转和单轴往复旋转2种捷联惯导系统,以传统捷联惯导系统误差传播方程为基础,建立了导航定位误差与常值漂移误差、标度因数误差和安装误差的对应关系式.文中给出了具体的算法推导过程及简化分析依据.设计实例和计算机仿真的对比分析证明了该设计方法的正确性和可行性.该设计方法为其他方式的单轴旋转惯导捷联惯导系统设计提供了有效的参考依据.
- 袁书明程建华陶冶
- 关键词：旋转调制系统设计
- 小型固定翼无人机自主起飞控制系统被引量：6
- 2018年
- 为了能够增强小型固定翼无人机在起飞阶段的安全性和稳定性,设计了固定翼无人机自主起飞控制系统,并实现其功能。首先在三维空间内建立无人机起飞阶段的六自由度运动数学模型;根据无人机受力不同,将无人机起飞分为3个阶段,并分析每个阶段的动力学和运动学规律;搭建无人机自主起飞硬件实物平台,设计、制作并调试飞行控制板,结合无人机自身特性和控制任务要求,对所用的电机等元件进行选型以及对电路板进行焊接与底层调试。基于上述条件设计PID控制器,在有风扰动情况下对开环、闭环控制下无人机的起飞进行仿真,通过对比分析以及不断调整控制参数,以达到理想的控制效果,通过实地飞行实验,以验证该控制系统的可行性和稳定性。
- 孙蓉刘洪丹权申明程建华王春华
- 关键词：PID控制器
- 舰船捷联惯导传递对准的改进自适应滤波算法被引量：6
- 2016年
- 针对舰船捷联惯导传递对准性能受系统动态模型和噪声统计特性影响的问题,提出了一种基于改进自适应滤波的"速度+姿态"传递对准算法。针对噪声矩阵半正定性问题而导致的滤波发散,对自适应滤波噪声矩阵的迭代算式进行了改进,并基于协方差匹配技术给出了滤波发散的抑制策略。考虑到舰船航行中的载体变形影响动态模型的问题,在状态量中加入了安装误差角和挠曲变形角,并在算法中进行了补偿。仿真结果表明,改进算法可以在100s之内有效地估计出姿态失准角和安装误差角,完成舰船捷联惯导的快速传递对准。
- 程建华王通达宋春雨于东伟
- 关键词：挠曲变形
- 基于强跟踪性能的QEKF组合导航自适应滤波研究被引量：1
- 2008年
- 以低成本陆用航姿参考系统（AHRS）/GPS紧耦合系统为研究对象,建立了基于伪距、伪距率、航向角的组合观测数学模型。引入强跟踪滤波（STF）算法,利用渐消因子的作用,增强滤波器对状态快速变化的跟踪能力。同时,针对微惯性器件漂移过大的缺点,采用二阶EKF（QEKF）方法,通过对Hessian矩阵的求解,补偿系统观测方程线性化的二阶截断误差。仿真表明：STQEKF方法可高速准确地逼近系统非线性模型,实现陆地载体导航控制,在传感器精度有限的情况下,使姿态和位置的控制效果较标准EKF分别提高了约8.9%-38.2%和48.7%-54.4%。
- 夏琳琳赵琳程建华
- 关键词：HESSIAN矩阵非线性系统
- 基于潜器空间运动的捷联式惯导系统误差仿真算法研究被引量：2
- 2010年
- 针对捷联式惯性导航系统的导航定位误差受运载体运动特征影响的问题,首先以潜器空间六自由度解算模型为基础,建立了考虑风、浪、流影响因素的潜器空间操纵运动模型。通过分析动系、载体系和地理系的关系,建立了3个坐标系之间的坐标变换关系。而后以潜器空间运动模型为基础,设计了合适的变换算法,建立了潜器空间运动输出与捷联式惯导系统解算输入的合理衔接,并完成了变换算法的正确性仿真验证,从而建立了接近实际运动状态下的捷联惯导系统误差仿真算法。该算法对研究受运载体特殊工况影响的惯导系统误差传播规律,具有重要的实际研究意义。
- 程建华时俊宇荣文婷晏亮
- 多阻尼系数的全阻尼惯导系统的设计与实现被引量：9
- 2011年
- 针对纬度和方位的地球周期振荡误差降低惯导系统导航定位精度的问题,以实际研制的惯性导航系统为对象,引入三阶方位阻尼网络,采用逐次尝试的方法,设计了多阻尼系数的方位阻尼网络,实现了地球周期振荡误差的阻尼,且能适应于载体的多种机动运动状态;在此基础上采用自动补偿技术减小状态切换过程中的超调误差.通过速度误差计算机比对仿真结果可以看出,全阻尼惯导系统方案能实现地球周期的阻尼,自动补偿技术能实现状态切换的平滑切换.
- 程建华时俊宇荣文婷晏亮
- 冗余式捷联惯导系统多故障的检测与隔离被引量：10
- 2018年
- 针对传统广义似然比故障检测无法实现捷联惯导多陀螺故障检测和隔离的问题,本文提出基于广义似然比故障检测和线性估计思想相结合的多故障检测与隔离方法。以发生多故障的六陀螺椎体垂向对称配置的冗余捷联惯导为对象,采用广义似然比方法对系统进行故障检测,并引入线性估计思想实现陀螺输出值预测,通过陀螺预测值与输出值的残差比较定位故障陀螺,并记录故障信息,实现系统重构。通过仿真和实测数据验证,证明该方法可以准确实现对多陀螺故障检测与隔离,保障捷联惯导系统可靠性。
- 程建华孙湘钰牟宏杰范晓亮
- 关键词：捷联惯导故障检测与隔离多故障线性估计残差
- 高维情况下双差整周模糊度LAMBDA法解算分析被引量：5
- 2012年
- 为了研究在多基线和多定位系统网络式等高维应用情况下整周模糊度解算LAMBDA(least-squares ambiguity decorrelation adjustment)方法的失效问题,针对算法的去相关处理过程深入分析,在阐述去相关具体实现流程的基础上,将解算步骤细化.运用矩阵分析的方法,研究了去相关过程中矩阵分解和排序问题,指出了高维情况下模糊度的条件方差在去相关处理后降序排列不完全的问题.从理论角度解释条件方差降序排列是模糊度正确解算的前提,进而得出结论:高维情况下整周模糊度解算失效的原因是条件方差降序处理不完善.
- 程建华王晶晏亮时俊宇
- 关键词：LAMBDA算法去相关条件方差
- 多通道温度自动测量存储系统的设计与实现被引量：8
- 2012年
- 为解决工业生产中对环境温度进行多点精密测量和温度数据自动存储的需求。以MSP430F449为控制器,Pt1000为温度传感器,设计了单电桥恒压源方式的四通道温度检测电路,以SD卡为存储介质,完成了SD卡的硬件电路设计和底层驱动,以及基于FAT16文件系统的温度数据存储设计。给出了测温单元、存储单元、数据发送显示单元和辅助单元的硬件及软件设计方法。采用低温漂精密电阻器的测温试验结果表明:该系统在-23～100℃范围内温度测量偏差小于0.03℃。实验室的实际应用表明:该设计可靠性高,便携性好,能对多点温度精密测量并自动存储,适用于大部分的温度测量场合。
- 程建华袁永平
- 关键词：MSP430F449温度测量SD卡FAT16
- 博雅教育在我国的本土化实施策略探讨被引量：1
- 2016年
- 文章结合国内高校人才培养过程中"重理轻文""重知识,轻教养""重理论轻实践"的现象,提出推行博雅教育的必要性。同时,结合我国当今国情特点,提出适用于我国高校的、以人文素质教育为核心本土化"博雅教育"开展办法,并针对"理工科"院校人才培养特点,探讨适用于"理工科"院校的、以人文素质教育为核心的博雅教育的实施方案。
- 程建华荣文婷赵琳
- 关键词：博雅教育人文素质文化育人
