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王欣璐

作品数：9 被引量：14H指数：1
供职机构：哈尔滨工程大学更多>>
发文基金：国家自然科学基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 8篇专利
  • 1篇期刊文章

领域

  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 5篇六自由度
  • 5篇六自由度机械...
  • 5篇机械臂
  • 4篇运动学
  • 2篇多边形
  • 2篇运动学逆解
  • 2篇正投影
  • 2篇适应度
  • 2篇适应度函数
  • 2篇凸多边形
  • 2篇凸多面体
  • 2篇逆解
  • 2篇欧拉角
  • 2篇碰撞
  • 2篇碰撞检测
  • 2篇奇异位形
  • 2篇求法
  • 2篇几何法
  • 2篇简便求法
  • 2篇角度编码器

机构

  • 9篇哈尔滨工程大...

作者

  • 9篇王欣璐
  • 8篇张智
  • 2篇李超
  • 2篇郑越
  • 2篇王立辉
  • 2篇刘恒
  • 2篇毛爽

传媒

  • 1篇机器人技术与...

年份

  • 2篇2017
  • 2篇2016
  • 1篇2015
  • 4篇2014
共 9 条 记 录，以下是 1-9
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排序方式：
一种六自由度机械臂奇异位形的快速判断方法
本发明属于机械臂奇异位形判断领域，具体涉及一种六自由度机械臂奇异位形的快速判断方法。本发明包括：从六自由度机械臂的角度编码器中读取六个关节的当前角度值；判断六个关节角是否都没超出自身的实际运动范围；判断第3个关节角；判断...
朱齐丹王欣璐蔡成涛张智夏桂华林圣琳原新王立辉刘志林
文献传递
一类六自由度机械臂运动学逆解的快速简便求法
本发明属于机械臂逆运动学领域，具体涉及一种一类六自由度机械臂运动学逆解角度估计方法。本发明根据机械臂末端的位置和姿态矩阵来确定后三个关节轴相交点的坐标；利用几何法求解出前三个关节轴转过的角度；通过欧拉角变换矩阵求得后三个...
朱齐丹王欣璐蔡成涛张智夏桂华林圣琳毛爽姜军来原新刘志林
文献传递
一种带有运动学的复杂形状目标遗传路径规划方法
本发明的目的在于提供一种带有运动学的复杂形状目标遗传路径规划方法，包括以下步骤：第一步，采用三维位姿法对路径进行编码，第二步，产生初始种群，第三步，对初始种群进行遗传操作，第四步，采用三段法对路径进行解码并设计适应度函数...
张智林圣琳王欣璐邱兵夏桂华朱齐丹
文献传递
一类六自由度机械臂运动学逆解的快速简便求法
本发明属于机械臂逆运动学领域，具体涉及一种一类六自由度机械臂运动学逆解角度估计方法。本发明根据机械臂末端的位置和姿态矩阵来确定后三个关节轴相交点的坐标；利用几何法求解出前三个关节轴转过的角度；通过欧拉角变换矩阵求得后三个...
朱齐丹王欣璐蔡成涛张智夏桂华林圣琳毛爽姜军来原新刘志林
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六自由度机械臂逆运动学算法被引量：14
2014年
根据D-H参数法确定六自由度机械臂的运动学方程,结合平面几何法和欧拉角变换法将机械臂的逆运动学求解问题分为两部分,一通过平面几何法确定机械臂腕部点的坐标与前三个关节角的关系,二通过欧拉角变换法确定机械臂末端姿态与后三个关节角的关系,根据逆运动解的选取原则从八组解中选取最优解;利用MATLAB中的Robotics Toolbox建立机械臂的正运动学模型,通过多组位姿下的正逆运动解对比验证逆运动学求解算法的准确性;利用VC++中的QueryPerformanceCounter函数和MATLAB中tic-toc语句得到不同算法所消耗的平均时间,通过消耗时间的对比说明该算法的快速性;利用VC++编程实现机械臂写字的过程,通过对比输入字的形状与机械臂末端的实际运动轨迹,进一步验证该算法是一种快速而准确的逆运动学求解算法。
朱齐丹王欣璐
关键词：六自由度机械臂
一种六自由度机械臂奇异位形的快速判断方法
本发明属于机械臂奇异位形判断领域，具体涉及一种六自由度机械臂奇异位形的快速判断方法。本发明包括：从六自由度机械臂的角度编码器中读取六个关节的当前角度值；判断六个关节角是否都没超出自身的实际运动范围；判断第3个关节角；判断...
朱齐丹王欣璐蔡成涛张智夏桂华林圣琳原新王立辉刘志林
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一种基于直线投影的凸多面体碰撞检测方法
本发明涉及一种基于直线投影的凸多面体碰撞检测方法，步骤1：输入两凸多面体顶点集；步骤2：输入两凸多面每个面的顶点索引；步骤3：利用中心线正投影分离检测方法检测两凸多面体是否分离，如果分离，转步骤10，否则，进入步骤4；步...
张智邹盛涛林圣琳王欣璐邱兵李佳桐张乐乐李超刘恒郑越
一种基于直线投影的凸多面体碰撞检测方法
本发明涉及一种基于直线投影的凸多面体碰撞检测方法，步骤1：输入两凸多面体顶点集；步骤2：输入两凸多面每个面的顶点索引；步骤3：利用中心线正投影分离检测方法检测两凸多面体是否分离，如果分离，转步骤10，否则，进入步骤4；步...
张智邹盛涛林圣琳王欣璐邱兵李佳桐张乐乐李超刘恒郑越
文献传递
一种带有运动学的复杂形状目标遗传路径规划方法
本发明的目的在于提供一种带有运动学的复杂形状目标遗传路径规划方法，包括以下步骤：第一步，采用三维位姿法对路径进行编码；第二步，产生初始种群；第三步，对初始种群进行遗传操作；第四步，采用三段法对路径进行解码并设计适应度函数...
张智林圣琳王欣璐邱兵夏桂华朱齐丹
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