张智
- 作品数：158 被引量：71H指数：5
- 供职机构：哈尔滨工程大学更多>>
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- 相关领域：自动化与计算机技术文化科学电子电信交通运输工程更多>>
- 基于SLAM定位的多位姿点云拼接与分割方法研究被引量：5
- 2022年
- 该文提出一种基于SLAM定位的多位置和姿态点云的拼接与分割方法,可提供信息量大且准确的点云样本数据。首先,利用RTAB-MAP框架构建SLAM算法,由KinectV2传感器采集获得带有位姿信息的多角度RGBD图像样本,并转化为三维点云场景数据;其次,改进ICP算法并基于SVD算法设计多位姿点云的拼接算法;再次,根据原始点云的RGB信息与凹凸性特征,设计三维点云分割算法,以此形成一系列点云目标;最后,开展点云拼接和点云分割实验,实验结果验证了该文所提算法的正确性和有效性。
- 王立鹏张佳鹏张智孟浩肖绍桐苏丽
- 关键词：SLAM点云分割
- 一种基于多项式混沌法的船舶会遇航迹优化方法及系统
- 本发明公开了一种基于多项式混沌法的船舶会遇航迹优化方法及系统，涉及船舶会遇控制技术领域。本发明的技术要点包括：建立船舶的水动力模型；根据水动力模型的水动力系数的分布特性，将水动力系数转换为混沌多项式展开的系数，对混沌多项...
- 张智祁新宇尚晓兵张艺琼周悦欣
- 一种基于改进主动轮廓模型的全景海天线提取方法
- 本发明属于图像处理技术领域，具体涉及的是一种基于改进主动轮廓模型的全景海天线提取方法。(1)设置初始轮廓线；(2)使用Sobel算子计算各像素点梯度值；(3)消除全景设备区干扰；(4)构造改进的主动轮廓模型；(5)通过快...
- 苏丽吴俊杰庞迪蔡成涛朱齐丹张智燕妹项前李恩泽
- 三元碳酸盐熔盐体系对含铜及铀酰阳离子树脂的氧化作用研究
- 阳离子交换树脂（CERs）是一种有机聚合物,可应用于核工业废水的净化和澄清过程,利用后的废树脂需要妥善处理。熔盐氧化技术（MSO）是阳离子交换树脂氧化处理的有效方法,其可以减少酸性气体产物（SO2）的释放。为了实现废阳离...
- 张智
- 关键词：阳离子交换树脂铀酰离子
- 一种室内移动机器人三维语义地图构建方法
- 本发明公开了一种室内移动机器人三维语义地图构建方法，通过机器人搭载的RGB‑D深度相机运行ORB‑SLAM2算法，获得机器人关键帧信息与位姿，将关键帧的RGB图与深度图通过反投影形成空间点云；对关键帧的空间点云进行滤波处...
- 王立鹏 张佳鹏王学武 马文龙张智 张秋雨
- 基于氯化物熔盐体系合成尖晶石结构钛酸锌的制备方法
- 本发明公开一种基于氯化物熔盐体系合成尖晶石结构钛酸锌的制备方法，其特征在于，以ZnO和TiO<Sub>2</Sub>为主体原料，以KCl或NaCl‑KCl为熔盐原料，将ZnO和TiO<Sub>2</Sub>与KCl或Na...
- 薛云张智颜永得马福秋付宇航任方达安超楠
- 文献传递
- 防水防潮防尘全封闭式全景视觉传感器
- 本发明提供了一种防水防潮防尘全封闭式全景视觉传感器。它由底座、筒体、顶盘、反射镜、支架、摄像机以及加热电阻丝组成，以底座为基本的固定平台，支架及加热电阻丝固定在底座上；底座与顶盘通过筒体连接成一体；摄像机安装在支架上；反...
- 朱齐丹夏桂华张智凌云峰王立辉粟蓬
- 文献传递
- 一种船舶航行多信息融合方法
- 本发明公开了一种船舶航行多信息融合方法，包括：步骤1：多目标船信息预处理；步骤2：船舶AIS信息中目标船状态插值；步骤3：雷达与AIS信息初步融合；步骤4：视觉图像信息再融合；步骤5：融合目标实时更新。本发明考虑了雷达、...
- 王立鹏张智张秋雨王学武马文龙张佳鹏
- 文献传递
- 基于多项式混沌展开的船舶避碰鲁棒轨迹规划
- 2025年
- 现有的船舶避碰轨迹规划大部分是以精确的运动模型和环境信息为前提,难以应对实际环境中存在的多种不确定海况因素,并导致规划出的轨迹安全可靠性降低。针对以上问题,提出一种基于多项式混沌展开法的船舶鲁棒轨迹规划方法,将船舶水动力学模型中的水动力系数视为不确定性参数,以碰撞危险度及舵角控制量为目标函数,建立船舶轨迹规划的最优控制模型,并使用遗传算法求得控制量与优化后的轨迹。仿真实验结果表明,优化后的轨迹最小距离以及最大会遇距离均提升10%~20%,平均碰撞危险度降低10%,实验结果表明考虑不确定性的船舶轨迹规划更加安全可靠。
- 祁新宇张智尚晓兵张艺琼姜立超周悦欣
- 关键词：船舶避碰碰撞危险度最优控制遗传算法
- 一种基于数据扩容与相似性度量的残缺点云分类方法
- 本发明属于三维计算机视觉领域，具体涉及到一种基于数据扩容与相似性度量的面向残缺点云分类网络。本发明要解决的问题是如何将将完整的点云分类网络扩展到残缺点云，从而为面向残缺点云的分类问题提供优秀的解决方案。为此本发明在传统的...
- 张智王哲杨建行王立鹏何芸倩
