王洪光
- 作品数：14 被引量：42H指数：4
- 供职机构：中国科学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中国科学院重点部署项目国家重点实验室开放基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程天文地球一般工业技术更多>>
- 桥梁检测轻质长臂机器人的设计与研究被引量：3
- 2021年
- 针对高墩、大厚度、宽幅桥梁主梁的快速、便捷检测需求,设计了一种桥梁检测轻质长臂机器人。在桥梁检测轻质长臂机器人机构分析与结构设计的基础上,建立桥梁检测轻质长臂机器人运动学模型,进行运动学反解。根据运动特性分析,规划桥梁检测轻质长臂机器人长臂关节的运动,实现视觉检测云台的位姿调整。通过运动仿真计算,得到桥梁检测轻质长臂机器人各关节参数的规划值。
- 常勇常勇景凤仁景凤仁
- 关键词：桥梁机器人
- 一种载荷模拟装置的控制系统设计与实现
- 2019年
- 针对以往使用旋转电机力矩模式控制方式模拟加载存在的控制响应慢,模拟加载延迟高,不能很好的模拟实际负载的情况,提出了一种以直线电机为核心的角度-扭矩模拟加载系统。考虑角度-扭矩模拟加载设备的任务要求,建立了以Beckhoff工控机为硬件核心的设备控制系统,设计了控制系统硬件结构及软件结构。同时,在LabVIEW中显示出实时采集的角度-扭矩曲线,从而验证系统的精度及可靠性。通过测试,本系统能够满足对模拟加载系统的静态及动态精度要求,并且缩短了项目的研制周期,提高了效率及可靠性。
- 吕鹏吕鹏王洪光王洪光凌烈
- 关键词：模拟加载直线电机BECKHOFFLABVIEW
- 一种滚动密封爬壁机器人失效分析被引量：2
- 2022年
- 密封结构是保证爬壁机器人运行的核心部件,滚动密封作为一种新型密封方式,具有耐磨性好、负载大、壁面适应性强的特点,在爬壁机器人领域研究日益广泛。基于滚动密封机理,提出了典型工况下的滚动密封失效判据。通过密封机理分析确定了滚动密封结构的失效形式,对水平平动、竖直平动及转向三种典型工况下的具体失效形式进行分析,并采用动力学方法得到了关键设计参数与密封泄漏间的关系,由此提出滚动密封的失效判据。最后基于所提失效判据完成样机改进与实验,实验结果表明,改进设计提高了吸附稳定性,验证了密封失效判据的有效性与准确性。
- 刘志辉蔡伟付兴伟袁兵兵王洪光王洪光
- 关键词：爬壁机器人
- 融合全局和局部特征的单幅图像去雨方法
- 2023年
- 针对基于卷积神经网络的去雨方法感受野受限的问题,结合Swin Transformer和卷积神经网络各自的优势,提出了一种融合全局和局部特征的单幅图像去雨方法。首先通过卷积神经网络对图像的局部特征进行初步提取;其次通过基于Swin Transformer的多支路网络对不同特征空间内的全局信息进行学习;最后将提取出的多支路全局特征与局部特征进行融合,实现无雨图像的恢复。在多个数据集上与多种主流单幅图像去雨方法进行了对比实验。结果表明,所提方法生成的结果在峰值信噪比和结构相似性指标上都具有一定优势,验证了所提方法在图像去雨任务上的有效性。
- 傅博王洪光王洪光
- 关键词：计算机视觉图像恢复特征提取
- 一种协作机器人工作空间灵活度的求解方法被引量：15
- 2019年
- 传统机器人工作空间灵活度主要采用逆运动学方法(IK)进行求解,而偏置的存在导致协作机器人的逆运动学求解困难,无法求解其工作空间灵活度.为此,提出了一种不需要进行逆运动学求解的改进方法.首先,对机器人偏置进行定义,并分析IK方法的不足.然后,借助服务球的概念得到满足服务点条件的几何约束,通过该几何约束得到求解灵活度的误差模型,并提出影响灵活度求解的误差参数E及工作空间灵活度指标λ.接着,分析改进方法中的参数n、n0、n1对E、λ的影响,并确定该参数的取值.最后,对比改进方法与IK方法可知,在保证求解准确性的前提下,改进方法比IK方法的求解时间短、计算效率高.通过求解具有偏置的协作机器人工作空间灵活度,证明了改进方法具有适应性强的特点.
- 田勇田勇王洪光王洪光
- 关键词：偏置
- 基于正交设计的协作机器人全域结构优化设计被引量：5
- 2021年
- 为解决时变位姿和建模精度对机器人结构优化的影响,提出了一种有限元与解析法相结合的机器人实时模态分析方法,能够实时、高效、高精度地获得机器人任意位姿下的固有频率和振型。同时为降低计算量,实现全域结构优化,基于正交设计提出了一种以机器人质量与全域一阶固有频率比(M/GF)为优化目标、以机器人结构尺寸为优化变量的全域动态性能结构优化设计方法。优化结果表明:优化后的M/GF指标比优化前提高了9.90%,优化后的全域一阶固有频率指标比优化前提高了0.91 Hz。
- 胡明伟胡明伟王洪光
- 关键词：机械电子工程正交设计固有频率
- 面向悬垂绝缘子串更换任务的机器人机构设计与优化被引量：1
- 2019年
- 依据输电线路悬垂绝缘子串环境特点和更换绝缘子串的任务需求,提出了一种新型输电线路悬垂绝缘子串更换机器人代替等电位电工进行作业,介绍了绝缘子串更换机器人机构构型,基于此构型进行了爬行移动机构、双作业手臂和环形抱夹装置的结构设计,阐述了机器人工作原理与流程。该机构具有作业效率高、易维护、安全性好,以及对不同尺寸的绝缘子串适应性强等特点。
- 胡聪凌烈王岩王洪光王洪光王洪光
- 关键词：机器人优化设计绝缘子特种机器人架空线路
- 利用南山数据对PSR B0329+54的长时标轮廓稳定性的研究
- 2021年
- 利用新疆天文台25 m射电望远镜2003—2009年对PSR B0329+54长达453 h的观测数据,研究了这颗源在1540 MHz上正常模式和反常模式的轮廓稳定性时标.通过不同时间的积分脉冲轮廓与参考轮廓交叉相关系数分析,发现随积分时间的增加,两种模式的轮廓先是以较快的速度趋于稳定,在积分时间增加到约(4±1)min时,轮廓趋稳速率放缓,当积分时间达到(140±60)min(正常模式)或达到(65±15)min(反常模式)时,轮廓趋稳速度再次变快.相关系数的结果显示两种模式的轮廓在绝大多数积分时标上都不是完全随机的涨落.如果以发生轮廓趋稳速率从快到慢转变所需的积分时间作为轮廓稳定时标的判据,两种模式的稳定时标均大约为5 min.轮廓中不同成分强度比例的涨落随积分时间的变化关系各不相同,由此可以推断3个成分强度涨落性质有差异.造成轮廓趋稳行为在不同时标上有明显差异的原因有观测噪声和星际闪烁等.
- 陈建玲王洪光王洪光温志刚王娜闫文明
- 基于无源观测器的机器人笛卡尔空间力/阻抗控制方法被引量：1
- 2022年
- 许多由机器人完成的任务都需要机器人与外部环境接触。在如抛光、去毛刺和装配作业中都需要执行精确的力控制。由于环境模型的不准确在力控制过程中当机器人与环境脱离接触时可能与周围环境发生激烈碰撞。针对此问题提出了基于无源观测器的力控算法。通过分析系统无源性,研究了笛卡尔空间力/阻抗控制的稳定条件。发现只有力控制器的输出会破坏系统的无源性,根据系统无源性的分析结果设计了使用无源性观测器的力/阻抗控制器。在MATLAB仿真环境中对力/阻抗控制控制算法和基于无源性观测器的力/阻抗控制进行仿真验证。仿真结果表明基于无源性观测器的力/阻抗控制器在机器人末端工具与环境脱离接触时能够有效降低机械臂移动速度,减小对周围环境的冲击力。
- 孔繁旭吕鹏吕鹏王洪光
- 关键词：机器人
- 协作机器人SHIR5动力学建模及固有频率分析与优化
- 2019年
- 针对协作机器人SHIR5中柔性连杆和关节导致机器人固有频率降低的问题,通过建立机器人的刚柔耦合动力学模型对机器人固有频率进行了分析与优化。首先,对机器人的柔性连杆和关节进行了简化,并利用有限元法对柔性杆进行了建模,通过对整臂进行装配,得到整臂的运动关系;然后利用拉格朗日法得到了机器人整臂的动力学模型;最后研究机器人构型及各参数对固有频率的影响,为机器人的设计提供了一定的参考,并进行了优化设计,使机器人的固有频率提高了9%。通过对比可以看出理论方法的正确性及有效性。
- 田勇田勇王洪光王洪光
- 关键词：动力学模型固有频率优化设计
